水下机器人-机械手系统自适应抗扰控制方法

针对开架式水下机器人在其作业过程中易受到脐带缆、机械手和海流等扰动影响的问题,为减小改扰动对艇体姿态的影响,文中对开架式水下机器人设计了一种基于模型的自适应抗扰控制方法,并分别对脐带缆和机械手引起的扰动进行了建模分析,具体建立了一种以全局运动学控制环和扰动力补偿项为主的自适应抗扰控制.在SY-Ⅱ开架式水下机器人平台上进行了S面控制和自适应抗扰控制的对比实验.结果表明,脐带缆和机械手的扰动力会对水下机器人的姿态产生较大影响,通过对扰动力的实时估算和补偿,在定深定向、轨迹跟踪实验中,基于模型的抗扰控制方法表现出更高的控制精度,在姿态保持实验中,与S面控制方法相比,自适应抗扰控制展现了较好的鲁棒性,系统轨迹更平稳,具有更强的稳定性.     

短期增温对入侵植物一年蓬开花物候与繁殖分配的影响

全球气候变暖和生物入侵是影响生物多样性和生态系统功能的2个重要因素．本文以我国入侵较早、分布范围广、危害较严重的杂草植物一年蓬 Erigeron annuus为研究对象,采用开顶式增温生长室模拟增温方法,研究了温度升高对入侵植物一年蓬开花物候和生物量累积及分配的影响．结果表明：一年蓬开花时间为5月初至9月中旬,短期增温处理后,一年蓬个体的开花振幅曲线呈单峰曲线,开花振幅到达高峰之前,增温处理的开花比例比对照的开花比例极显著高（p＜0.01）,具有较高的开花振幅．增温对一年蓬的开花物候有显著影响．极显著提前其始花日和开花高峰日（p＜0.01）,且增加高峰日的开花数（p＜0.01）,延长了花期持续时间（p＜0.05）,同时增加了其种子大小及质量（p＜0.05）．在增温条件下,显著降低了一年蓬的叶生物量和叶质量比,但显著增加了根叶比（p＜0.05）．在增温条件下,一年蓬通过提前开花、开大量的花、延长花期持续时间、增加其种子大小和质量,从而增加了繁殖投资,并通过生物量分配投资优化配置来适应气温升高,提高了一年蓬的适应性和入侵性．     

信息差在英语口语教学活动中的应用

信息差活动(Information Gap Activities)是一种学习者使用所获得的不同信息,通过指定方式的问答完成某种特定任务的学习方式.它是新<英语课程标准>所倡导的任务型教学模式的一种具体应用方式,让学生在教师指导下,通过感知、体验、实践、参与和合作等方式,实现任务的目标,感受成功.在学习过程中进行情感和策略调整,以形成积极的学习态度,促进语言运用能力的提高.     

全球城市视角下上海体育产业发展研究

在分析纽约、伦敦、巴黎等全球城市体育产业发展经验的基础上，结合上海体育产业发展的实际状况，提出了新时代加快体育产业创新发展的总体思路。认为：上海体育产业存在体育赛事格局有待升级、体育场地设施有待完善、体育资源配置能力有待突破、体育科技支撑有待加强等差距；提出了建设世界一流的国际体育赛事之都、优化体育产业结构和布局、推进体育产业品牌化发展、提高体育资源的全球配置能力、建设充满活力的体育科创中心、推动长三角体育产业一体化等建议。     

踏访灞桥古柳

前不久,趁去西安开会的机会,我特意到西安城东郊寻访灞桥古柳,体验古人离别时“灞桥折柳”的意境。站在古灞桥遗址上,眼前灞水流淌,“送君灞陵亭,灞水流浩浩。     

浅议FIDIC合同条件

对新版FIDIC合同中各条款的熟悉,是运用好该合同的前提条件。雇主可以根据自己发包项目的内容和特点,来决定使用更加适合发包项目的FIDIC标准合同条件版本。     

浅谈政工师如何做好医院政工工作

医院思想政治工作的任务是要帮助医务人员正确地认识医院发展过程中出现的各种问题和现象，辅助其正确对待问题，服务医改大局。作为医院的政工人员，医院政工师开展工作的核心思想是以人为本，坚持一切从实际出发，坚持实事求是的方针。在工作中，医院政工师要具体情况具体分析，区别对待不同的人和事。在处理问题时，医院政工师要了解事情的来龙去脉，坚持实事求是的原则。同时，政工师还要有一颗坦率真诚的心，才能更好地与医务人员沟通交流。     

碳纤维在桥梁加固中的应用

随着我国经济社会的不断发展,人民生活水平的不断提高,对交通的需要越来越强烈,桥梁作为跨河、跨海、跨沟的一种有效工具,其质量也显得尤为重要。为了减轻桥梁的重量,降低桥梁的维护成本,延长桥梁的使用时间,碳纤维是一种很好的材料。下面介绍碳纤维在桥梁加固中的应用。