SY-Ⅱ遥控式水下机器人推力器容错控制的研究

为提高遥控水下机器人的可靠性,研究了推力分配建模和基于递归神经网络的容错控制技术.以SY-Ⅱ遥控水下机器人为研究对象,针对其推力器布置情况进行推力分配建模,并以该模型为基础通过对偶原理建立机器人控制的能量函数,实现了递归神经网络形式的推力器容错控制算法.通过容错控制的仿真和实验表明,该算法具有较强的鲁棒性,能够根据推力器的不同故障状况,重新进行推力分配.使得要遥控水下机器人当一个主推和其它任意一个平面推力器正常工作,而其它平面推力器发生故障时,仍能准确地实现机器人的水平面两自由度容错运动控制.从而说明该算法在容错控制方面的优越性,提高遥控水下机器人的安全性和可靠性.     

锂离子电池用硅负极材料的研究进展

硅基材料具有较高的储锂比容量,是最具潜力的下一代锂离子电池负极材料之一。然而,硅负极在充放电过程中巨大的体积效应以及较低的电导率限制了其商业化应用。目前,提高硅负极性能的措施主要包括:材料纳米化、复合化以及结构特殊化等。本文报告了近年来硅基材料作为锂离子电池负极材料在纳米化、复合化及结构特殊化等研究领域的最新研究进展,并展望了硅基材料作为锂离子电池负极材料的发展前景。     

Xe、Ba和Ce同位素偶偶核形变演化研究

利用反射不对称相对论平均场理论(reflection asymmetric relativistic mean field,简称RAS-RMF)对Xe、Ba和Ce同位素偶偶核形状演化进行研究.结果表明:RAS-RMF理论能很好地描述Xe、Ba和Ce同位素偶偶核的基态性质,计算出的结合能和四极形变与已有的实验数据一致,八极形变对基态性质有重要影响.获得的物质密度分布清晰地展现出Xe、Ba和Ce同位素偶偶核的形状演化规律,反射不对称自由度在其中起重要作用.     

焙烧温度对Ni/γ-Al_2O_3催化剂性能的影响

利用程序升温还原（ＴＰＲ）、Ｘ射线衍射仪和固定床微反装置等对不同温度下焙烧的Ｎｉ／γＡｌ２Ｏ３催化剂的性能进行了实验研究。结果表明,焙烧温度对催化剂活性组分镍晶粒的粒度、镍的还原性能以及催化剂的活性和稳定性有很大影响。当焙烧温度的范围为７００—９００℃时,催化剂具有良好的活性和水热稳定性。在６００℃下焙烧的催化剂极易被还原,催化剂初活性较好,但水热稳定性很差。在１０００℃下焙烧的催化剂很难被还原,催化剂初活性最好,但水热稳定性不太好。     

基于跟踪的角色访问控制

为了改进基于角色的访问控制的安全性和效率,在传统RBAC基础上引入了虚拟角色和历史授权信息的概念.用户通过激活虚拟角色,获得虚拟角色的权限后才能执行任务,此虚拟角色是根据各种条件生成的,其所拥有的权限为执行任务所必需的权限,从而更加符合最小特权原则.通过引入历史授权信息,使得动态授权可跟踪,并且提高了执行效率.通过理论分析和实验证明,基于跟踪的角色访问控制更符合最小特权原则,并且其执行效率较传统RBAC高,随着用户和角色数以及执行次数的增多,两者差距越明显.     

改进的多参数非线性共轭梯度法的全局收敛性

利用共轭条件,提出一个改进的多参数共轭梯度法,并证明了算法在SWP线性搜索下具有全局收敛性.     

基于机械系统动力学自动分析水平井钻柱一井壁接触仿真分析水平井钻柱一井壁接触仿真分析

钻柱在高曲率、长水平段的水平井中与井壁接触状态十分复杂,接触状态又直接影响钻进过程中钻柱的摩阻扭矩,进而影响井的延伸极限。因而,较准确、全面描述全井钻柱系统与井壁的接触状态是保证钻柱摩阻扭矩分析结果可靠的前提。基于ADAMS软件,结合力平衡理论、Hertz接触理论和相似原理,建立了与真实测试试验装置具有一致钻井参数的水平井全井钻柱-井壁动态非线性接触模型,分析了全井钻柱接触力分布情况,研究了起钻速度、下钻速度、钻压和转速对接触的影响规律。结果表明：接触力峰值出现在弯曲段;起、下钻速度均对弯曲段钻柱接触状态影响明显,速度相同时起钻比下钻时接触力大;增加钻压可减小全井钻柱的平均接触力;钻柱旋转会在水平段中前部出现小幅密集接触。仿真结果为钻柱摩阻扭矩测试试验装置提供了合适的钻柱与井壁的接触力测量位置,便于利用该装置开展钻柱摩阻扭矩等相关研究。     

金鲳鱼肠炎病的病原菌分离鉴定及其中草药防治

从具有肠道糜烂、肛门突出体外病症的金鲳鱼(Trachinotus ovatus)体内筛选致病菌株,分离纯化获得菌株05A。通过活菌注射金鲳鱼腹腔回归感染试验,确定菌株05A为致病菌株。经单菌落形态特征、生理生化指标以及16S rRNA分子鉴定,确定其为哈维氏弧菌(Vibro harveyi)。中草药的体外抑菌实验表明,大蒜、儿茶、五倍子和石榴皮等4种中草药对病原菌05A有较好的抑菌效果,其次是仙鹤草、黄连、黄芩、甘草、大黄、五味子和诃子。     

基于BackTrack的渗透测试方法

随着以计算机网络为基础的应用系统的快速发展,网络攻击也呈现出不断增加的趋势.文章以渗透测试专用的BackTrack系统为平台,分析了基于侦察、扫描、漏洞利用和维持访问,最后形成测试报告的渗透测试方法,并通过案例分析的方式进行运用,以评估和保障网络系统的安全.     

基于梯形需求率的变质物品库存模型

建立了一个需求率为一般梯形函数、物品变质率与缺货量拖后率是时间的一般函数的库存模型.采取先缺货后订货的订货策略,讨论了最优的订货策略的存在性与唯一性,并给出了确定最优订货策略的算法.