基于全局特征描述子的激光SLAM回环检测方法

针对井下环境中设备巡检时定位误差随时间不断累积的问题,提出一种适用于激光同步定位和建图技术的基于点云全局特征描述子的回环检测方法.该方法利用曲率计算点云中特征点的特征向量,通过特征向量与中心点坐标系的角度分布和尺度分布关系构建点云全局特征描述子;使用部分特征点进行位姿变换的计算,提高计算效率.通过仿真实验和开源数据集实验对所提算法进行验证.实验结果表明,所提算法在定位精度和实时性上提升明显,可以有效解决定位算法在长时间运行过程中的累积误差和全局一致性差的问题.     

高校图书馆开展大学生心理健康教育初探

分析了大学生心理健康现状以及高校图书馆开展大学生心理健康教育的优势,提出了高校图书馆开展心理健康教育的途径。     

川南地区五峰组-龙马溪组黑色页岩储层特征

通过岩心、薄片、X-衍射、扫描电镜、测井等分析测试,对川南地区威远、长宁、昭通三区块五峰组-龙马溪组黑色页岩矿物组分、有机地化、储集空间、物性和含气性特征进行研究,制定页岩岩相划分方案,分析黑色页岩储层控制因素,优选研究区有利储层。结果表明:根据有机组分和无机组分相结合原则制定的岩相划分方案在研究区识别出14种岩相;目的层黑色页岩有机质含量高,均值大于2%,有机质成熟度高,等效镜质体反射率均值为2.5%,处于高成熟阶段;硅质页岩物性和含气性较好,游离气组分含量较高,混合型页岩次之,钙质页岩物性和含气性最差,几乎不含游离气,游离气是导致硅质页岩含气性较好的重要因素;粒间孔隙主要沿石英颗粒发育,多为宏孔,主要发育于硅质页岩中,是造成硅质页岩物性及含气性好、游离气组分含量较高的主要原因;长宁地区主要发育Ⅰ类储层,Ⅰ类和Ⅱ类储层累计厚度可达44.7 m,是研究区页岩气储层最有利区块。     

生物过滤处理微污染水机理分析

利用生物过滤处理微污染原水,分析了生物膜特性和生物相,对生物膜去除有机物、氨氮、铁、锰等的机理和生物膜净化作用特征进行研究.微污染原水中的氨氮和有机物是通过吸附、吸收、代谢、排出而得到去除的,其去除率分别为88%和30%,对铁的去除主要是接触氧化和生物的共同作用的结果,其去除率可达到94%以上,对锰的去除主要是依靠锰氧化细菌的催化作用,其去除率在90%以上.     

快乐体育在体育教学中应用的研究与分析

为完善体育教学,增强体育教学的实用性,采用专家访谈法、问卷调查法和教学实验法对快乐体育教学模式进行了探讨。结果表明：快乐的体育教学模式的优越性在于能够较好地兼顾学生的兴趣爱好,发挥学生学习的主观能动性,调动其学习的自觉性和积极性。同时,快乐的体育教学模式体现了以人为本的思想,能够培养学生健全的人格、人品和个性,使其具有较强的认知能力、独立生存能力、协作精神和良好的心理素质。     

自动打磨机台车工件夹持失控解决办法

太原重工生产的自动打磨机台车部分工件夹持动作失控故障,原因有：液压缸密封损坏,换向阀损坏等。通过查找分析此次故障产生的原因,以及故障排除过程的经验总结：遇到液压故障,应先询问设备操作者,了解设备运行状况;查看液压系统压力、速度、油液、泄露、震动等是否存在问题;再根据液压系统原理图,进行逻辑分析或采用因果分析等方法逐一排除,最后找出发生故障的部位,通过以上步骤,分析判断故障就很容易了。     

区域经济增长与产业结构演化的耦合研究＊--以山东省为例

把握经济增长与产业结构的内在规律是制定合理经济发展政策的基础和依据．笔者以山东省为例,运用 ADF 检验、协整检验、Granger 因果关系检验等计量方法,借助 Eviews5．0软件,分析了山东省1978-2010年经济增长与产业结构间的耦合关系．研究发现：1）山东省经济增长与三次产业结构演化间存在长期的均衡关系;2）经济增长与三次产业结构演化间存在单向因果关系,即三次产业变动是经济增长的 Granger 原因．     

猪精液稀释液中不同水质对精子活力的影响

通过对猪精液稀释液采用不同水质的试验研究,结果表明:无污染的高山矿泉水和质量好的蒸馏水作稀释用水的精子存活时间最长,而用天然河水作稀释用水的精子存活时间最短。