网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制研究

控制中心-执行器网络通道中存在的网络诱导时延、数据丢包等网络诱导特性以及外部环境干扰均会对无人艇的水面航行产生影响,进而使系统性能显著降低,航向控制系统稳定性受到影响,提出一种基于观测器的无人艇航向控制准则,以使无人艇在既定航向上快速、稳定地航行。在建立基于网络的无人艇航向控制系统模型的基础上,采用Lyapunov稳定性原理和凸分析方法,对能使网络环境下基于观测器的无人水面艇航向控制系统渐进稳定的控制准则进行推导,设计出基于网络的航向控制器和观测器。仿真实验表明了所提出方法以及设计的控制器、观测器具有较好的性能。     

陌生的基克拉底文明

人们通常所知爱琴海上最古老的文明是克里特岛上的米诺文明和伯罗奔尼撒半岛上的迈锡尼文明,那在这两个文明之前是否还存在过更古老更成熟的古希腊文明呢?答案是肯定的,那就是基克拉泽斯文明。但这个古老文明在100多年前才初露头角。19世纪晚期的希腊还沉浸在民族国家独立的欢乐气氛中,在雅典卫城山脚下的跳蚤市场上,人们总是能够看到各种古物摊铺出售一些奇怪的白色大理石小雕像,40多公分高,人物形象简洁,线条流畅,表面     

关于如何加强农业院校科研档案管理工作的探讨

通过对农业院校科研档案工作的现状研究,针对科研档案管理中存在的问题,提出了实行集中统一管理、增强科研人员的档案意识、提高对科研档案价值的认识、提高档案管理人员素质等一系列解决办法。     

感悟远去的萤火虫

夏日的夜晚,我散步归来走进小区。我居住在小区深处的一幢房子,与一条小河相依,河岸上是杨柳、木槿等绿化植物。黑漆漆的夜色中,一个淡绿色的亮点出现木槿枝叶上,一闪一闪,徐徐地飞起来。是萤火虫!我惊讶地停住了脚步,看着它慢慢地降落在枝叶上,有节奏地闪亮着。于是,记忆也像点点萤火在瞬间闪亮起来？？小时候,我们称萤火虫为＂亮亮虫＂,因为它会发出亮光。老家的旁边有一条河,河边有很多的芦苇、树木和小草。每到夏夜,河面上都会飞着很多的萤火虫,像撒落在河里的满天星,     

田径竞赛场地的程序设计

应用本文所提供的程序,可对标准400m半圆式场地及各种非标准半圆式田径场地计算出起跑线、前仲数、放射线弦长、接力区的前后沿放射线弦长等数据。该程序计算方法简便、快速、准确性高、不易出现差错。     

基于Hilbert变换的CT圆轨道超短扫描重建算法

为了加快工业CT系统的扫描速度,减小数据量,针对扇形束超短扫描问题,提出了一种带参数的基于Hilbert变换的感兴趣区域重建算法,并且在分析扇形束扫描的数据冗余基础上设计了一种适用于超短扫描的窗函数。利用Shepp-Logan头模型通过计算机模拟实验,给出了该算法和标准卷积反投影算法、F.Noo和H.Kudo算法的对比结果。实验结果表明,该方法能够准确地实现物体感兴趣区重建,并在噪声抑制能力上优于其他3种算法,因此在工业CT中具有重要的工程意义。     

适合探测较轻粒子的一种多极平行板雪崩计数器

一种高性能多极双维位置灵敏平行板雪崩计数器(multi-plate parallel plate avalanchecounter,MPPAC)在兰州中能重离子加速器放射性次级束流线(radioactive ion beam line in lanzhou,RIBLL)上被应用.由二次雪崩带来的高增益使它很适合探测较高能量的较轻粒子.它主要由1个中心阳极,x,y位置栅极和2个阴极组成,位置信号由x,y位置栅极采用电荷分除法读出.使用异丁烷工作气体,气压650 Pa,阳极+400 V,阴极-350 V时,对于α粒子位置分辨为0.55 mm(半高全宽度,fwhm),位置线性色散远好于±0.2mm,探测效率大于99.2%.同时,也研究了位置分辨与阳极、阴极电压的关系,与放大器成形时间常数的依赖,随工作气压变化等.     

54 MeV/u8B+Si反应总截面的测量

能量为75 MeV/u的 12C初级束轰击2 mm厚的初级Be靶,兰州放射性束流线从弹核碎片中分离出54 MeV/u的质子滴线核束8B,再注入到Si靶上,用透射法测量了8B与Si的反应总截面σR.对于8B,如果用正常的核物质密度分布代入Glauber模型中,计算得到的反应截面值比实验值小得多,而用扩展的质子密度分布代入该模型中进行计算,则计算值与实验值符合很好.     

基于同心圆轨道的锥形束CT重建算法

由于基于圆轨道锥形束 CT(com putertom ography)重建算法 (如 FDK算法 )只有在小锥角的条件下才能得到比较好的重建质量 ,因此在实际应用中时受到很多的限制。该文利用外推的思想提出了一种基于同心圆轨道的锥束 CT重建算法。利用不同半径的同心圆轨道对物体重建两次 ,并根据平方反比关系 ,利用两次 FDK算法重建结果的差异估计出真实值和重建值的差异 ,然后利用这个差异来修正重建结果。得益于这个修正 ,该算法可以很好地抑制FDK算法由于锥角变大引起的伪影。仿真模拟结果表明 :该算法对高对比度和低对比度物体锥束重建的锥角使用范围比 FDK提高 1～ 3倍     

福清市景观空间格局特征分析

以地理信息系统和景观生态学为研究方法，以福清市为研究区域，应用FRAGSTATS软件计算研究区各景观指标，结果表明：林地、耕地是景观的背景基质，建设用地、草地、水域充当斑块功能；林地景观斑块形状最复杂，耕地、建设用地居中，水域、草地较简单；林地、水田、旱地、建设用地斑块分布较为紧凑；研究区各景观类型所占面积比例差异较大，景观多样性水平和均匀程度均较低．