仿人多自由度立体双目视觉导航系统的研究与开发

基于人类视觉系统原理，设计了仿人多自由度的立体双目视觉导航系统．首先给出了立体双目视觉导航系统的设计原理，然后详细讨论了仿人多自由度立体双目视觉装置的设计．该装置可同时实现水平旋转、俯仰、左右摄像机聚散度调整4个自由度伺服控制，并可实时在线调整摄像机参数．针对自由度控制电机及其驱动控制、摄像机同步控制、摄像机参数控制、基线长度选择等进行了优化设计．系统在Pioneer-2DXE移动机器人的实际应用验证了本设计方案的可行性和有效性．     

浓可可悬浮体的流变特性

采用Ｂｒａｂｅｎｄｅｒ Ｒｈｅｏｔｒｏｎ流变仪及带槽测量系统，测量了不同体积分数的浓哥可悬浮体（Ⅰ）在６０℃下的流变特性。实验发现，Ⅰ呈明显的非牛顿性，剪应力与剪切率从ＨＨｅｒｓｃｈｅｌ－Ｂｕｌｋｅｙ方程。Ⅰ的屈服应力采用外推法及多叶片法测量求出，并使用适当的模型以表示同不体积分数下悬浮体的屈服应力，此计算值在合理范围与测量值相符。对高浓度Ⅰ的弹性贮能模量的测量表明，物系具有弹性。物系触变性则用流     

改进Elman神经网络在氧化还原电位预测中的应用

基于氧化还原电位预测在金矿实际开发中的应用,提出用改进遗传算法优化的Elman神经网络预测氧化还原电位.采用具有动态反馈的OHF Elman神经网络,充分发挥其逼近任意非线性函数和动态预测的优势,同时用遗传算法弥补其训练速度慢和容易陷入局部最小的缺点.对遗传算法的适应度值和种群多样性进行改进,不仅可以保存优良个体而且可以提高搜索效率.以新疆某金矿的实测数据为例对模型进行论证,结果表明,该模型能达到较好的预测效果,在实际工作中具有一定参考价值和指导意义.     

施工阶段钢筋砼地下粮食筒仓仓壁受力分析

钢筋混凝土地下圆形粮食筒仓在施工过程中会出现只有仓底板和仓壁,而没有仓顶板的情况.利用有限单元法,分析了此种情况仓壁环向力、径向位移和竖向弯矩的大小以及分布情况.根据计算结果与使用阶段情况的对比,发现这种工况下仓壁拉应力峰值会增大,且最大压应力出现位置会向仓底移动,影响结构安全.实际工程设计时需要对结构认真复核.     

冻融循环条件下沥青混合料强度衰减的评价方法

对沥青混合料在不同冻融循环条件下的破坏机理及其强度衰减评价方法进行研究.通过比较不同温度、不同频率及不同冻融循环条件下沥青混合料动态模量及其损伤变量的变化规律,探讨沥青路面冻融破坏机理,并确定冻融循环条件下其强度衰减的评价方法及指标.研究结果表明:当温度在5～15℃之间时,沥青混合料的动态模量迅速变化,温度继续升高之后趋于稳定;比较直接冻融、饱水加载后冻融和加载冻融同时作用3种不同冻融循环试验方法,以加载冻融同时作用的条件最为苛刻;确定在25℃和10 Hz下,进行900 N边加载边冻融试验作为沥青混合料强度衰减评价方法,损伤变量达到10%时作为沥青混合料的损伤破坏评价指标.     

大口径高速平衡炮发射安全性分析

203mm口径的平衡炮要求将90kg的弹丸发射至960m/s以上的初速,这对装药结构提出了很高的要求,其安全性是影响大口径高速平衡炮研制成功与否的根本性问题.建立了平衡炮管状药一维两相流内弹道数学物理模型,并针对平衡炮大药量、长装药、厚弧厚的装药要求或特点,进行了几种不同点火、传火和分段装药条件下膛内发射流场的状态分布特征模拟,分析结果表明,由于装药结构合理,使得整个药床点火比较均匀,减缓了火药床的挤压和堆积,满足了安全性能设计要求.文中建立的内弹道模型适用于其他口径的平衡炮,可以指导大药室、管状药特别是分段装填情况下的装药设计.     

美国的芯片梦能够实现吗

<正>2月26日,美国商务部长雷蒙多在介绍美国芯片产业政策推进情况时重申,美国将像赢得美苏太空竞赛一样赢得对华芯片竞赛。目前,美国宣布对芯片业的巨额补贴正让美国成为全球芯片行业投资的热土,美国实现掌控芯片产业生态之梦似乎指日可待。然而,美国实施芯片产业政策开启了全球芯片产业政策的竞争,美国在芯片产业政策竞争上并不占优,     

青海47份藜麦种质资源农艺性状分析

为探索青海藜麦种质资源的遗传多样性,本研究利用47份青海藜麦种质资源,对其13个农艺性状进行测定,并进行遗传多样性分析、相关性分析、聚类分析和主成分分析.结果 表明:47份藜麦种质资源具有丰富的遗传多样性,变异系数为16.39 ～71.93,其中千粒重的变异系数较小,单株产量、单株总重的变异系数较大,遗传多样性指数为1...     

从潇湘南大堤谈湘江两岸防洪工程设计的发展趋势

城市防洪工程是城市居民和城市设施、财产的防洪安全保障,新时期的城市建设为防洪工程规划赋予了新的概念,它有仅要满足城市的防洪安全,同时要使工程的本身融合到城市的规划建设中,构筑成集生态、环保、现代景观于一体的城市规划设计观念中,增强防洪工程的人性化,在防洪工程的规划设计中,使之更应该贴近自然、生态,缩短人与自然的距离,拉近人与自然的关系,在工程建设中体现与人为本的原则,使防洪工程成为城市景观建设的点缀.     

最优协调电压控制直接Radau配置算法

根据准稳态假设,建立含连续-离散时间微分-代数方程约束的最优协调电压控制模型, 并采用现代最优控制理论中的直接法求解该动态优化问题。根据Radau配置法将动态优化问题转化为连续变量与离散变量并存的非线性规划问题。为考虑有载调压变压器变比、可投切电容器组和待切除负荷的离散特性,引入离散变量的罚函数处理机制,并采用非线性原对偶内点算法求解。新英格兰10机39节点系统的仿真结果表明,所提出方法能有效地协调各种控制设备动作,从而增强系统的长期电压稳定性。