平面三自由度并联机器人奇异位形研究

以动平台瞬时运动为基础，建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程，通过对该奇异位形条件方程的分析，首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程，并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系。     

三自由度并联机器人的反解研究

本文应用闭环矢量法对3-DOF并联机器人机构进行位置分析,得出理论上64组位置反解的结论.采用Matlab对该机构的反解进行了数值仿真,通过改变某些参数来进行仿真结果的比较,为后续的控制研究和设计提供依据.     

电动机节能降耗的几个关键性问题

1.合理选用电动机类型 一是选用节能型电动机.Y系列电动机是国内目前先进的三相异步电动机新系列产品,其优点是效率高、节能、起动性能好.     

给水管网故障实时诊断方法(Ⅱ)

提出了城市给水管网故障实时诊断的一个方法.该方法通过实时监测故障前后给水管网中3个节点的水压变化,利用人工神经网络技术来推测管网中其他所有未监测节点的水压变化,从而可以快速和准确地诊断故障位置和故障程度.通过一个小型给水管网验证了方法的有效性和可靠性.方法可用于城市给水管网爆管事故等日常故障的实时诊断.     

3-RRRT并联机器人数控系统开发

结合开发3 RRRT并联机器人的需要,以"PC PMAC"为系统硬件平台,基于Windows2000操作系统,设计并联机器人数控系统,并按照软件工程的思想,采用面向对象的方法,开发开放式机器人数控系统.     

城市配水系统优化调度

本文就城市配水系统优化调度的几个问题进行了研究:用时间序列分析方法进行城市小时用水量预报;用统计回归法建立配水系统的宏观模型,可适用于各种类型的配水系统:提出了较为完善的配水系统优化调度数学模型,并用约束混合离散变量非线性规划的方法求解,经算例考核,获得满意的结果。     

虚拟海洋环境中潜艇六自由度运动的视景仿真

利用虚拟现实技术对潜艇的六自由度模型进行视景仿真,可以实时的对潜艇运动模型的运动效果进行修正,对于潜艇航行训练模拟器的研究及虚拟海战场的实现具有重大的意义。对潜艇的运动模型进行了合理的简化,确立了设计模型,然后利用多边形建模软件Creator及视景驱动软件Vega建立虚拟海洋地理环境及潜艇的几何模型,并在API应用程序中对潜艇的六自由度运动进行实时控制。设计结果表明本仿真系统很好的模拟了潜艇的运动情况,在开展实艇的虚拟训练、应急操纵等方面有广阔的应用前景。     

浅议网络时代编目人员的素质建设

网络环境对图书馆编目人员提出了更高的要求，图书馆编目人员应具备良好的素质，要通过各种措施加强图书编目人员的素质建设。     

百年语文教科书中的西藏书写

百年语文教科书中,西藏题材课文始终占有一席之地。这些课文对西藏的书写经历了从描述西藏地理风物到展现西藏特色文化,从提醒国家边防安全到关注边疆经济文化发展的演变历程。语文教科书是青少年学生的重要读物,西藏题材课文成为他们了解西藏、熟悉边疆的重要媒介,也是进行爱国主义教育、民族团结教育的重要素材。西藏题材课文生动形象地让全国的中小学生认识到：西藏是中国领土不可分割的一部分,西藏民族是中华民族大家庭的重要成员,中央政府高度重视西藏的安全稳定,关心西藏各族人民的生活生产。     

配水管网中三氯甲烷风险概率及影响因素分析

为评估天津市TD校区配水管网(简称目标管网)中消毒副产物的风险,以水中三氯甲烷(CHCl3)为代表性指标,对该管网进行了为期1年的监测.通过联合使用逻辑回归(Logistic回归)和主成分分析(PCA)方法,建立了以耗氯量、总有机碳(TOC)质量浓度、水温、pH值、SUVA和氨氮(NH3-N)质量浓度为自变量的配水管网CHCl3风险预测模型;以不同风险概率下CHCl3质量浓度的分布情况,定义了管网水体的3级CHCl3风险等级,并根据风险概率和所制定的风险等级提出了分级控制标准.通过分析3级风险下模型各自变量的分布情况,确定了影响管网水质CHCl3风险的关键指标.实验结果表明:水中TOC质量浓度、SUVA与目标管网水体的CHCl3风险有显著的正相关性,而氨氮却对CHCl3的生成有抑制作用.在一定范围内,CHCl3生成量随着温度的升高而增加;耗氯量和pH值则对结果的影响不大.统计结果发现,当水中TOC质量浓度、SUVA和氨氮质量浓度分别控制在0~3.8,mg/L、0~1.5,L/(mg·m)和0.25~0.50,mg/L时,可将CHCl3控制在低等风险水平(风险概率为0~0.2).