基于VC++与PMAC的机器人控制软件的开发

以IPC+DSP作为六自由度工业机器人的控制器,设计了一种基于可编程多轴控制器PMAC(ProgrammableMulti-Axis Controller)的开放式机器人控制系统.采用Visual C++编制控制程序,将机器人系统中管理、控制功能的实现分为若干个模块,负责底层伺服驱动的函数利用PMAC运动语言编写,可直接调用.整个控制软件能完成数据及运动状态显示、伺服驱动、机器人路径规划及定位等任务.实践证明该机器人控制系统运行平稳.     

给水管网内铁离子的释放

通过实验室构建的实验管网,模拟了实际给水管网的水力、水质条件,对各项水质指标进行了监测和相关性分析．结果表明余氯、浊度、pH值与总铁含量相关性较高．改变水力、水质条件,根据不同条件下实验管网中总铁含量的变化情况,分析了浊度、余氯、pH值、流速与铁释放现象的相互影响机理,提出了控制铁释放的方法．监测实际给水管网的水质,量化水中总铁含量与余氯、浊度和pH值之间的关系,分别建立了基于Excel的多元线性回归模型和基于Matlab的BP人工神经网络模型,对水中总铁含量进行了预测．     

6－SPS并联机器人单支链精度综合算法

通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，建立了原始误差存在在单支链上时机器人误差模型，在此基础上，运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则，在该情况下对并联机器人进行精度综合，该办法将并联机器人精度综合这一原本多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题，因而简单可行，具有一定的实用价值。     

基于同位素测井技术的地下水流速流向测量系统研制

本文介绍了采用同位素测井技术进行地下水流速流向测量系统研制的过程,对测试原理、系统结构、各单元设计方法、数据处理与分析方法等几方面进行了简要分析。现场应用结果表明,该系统操作简单,工作可靠,可满足实际需要。     

三角平台并联机器人奇异位形研究

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法 .该方法以动平台瞬时运动为基础 ,建立奇异位形条件 ,从而获得简化的奇异位形判别方程式 ,以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究 .     

四自由度串联机械手的逆动力学建模及仿真

本文运用牛顿-欧拉递推算法对移动小车上的四自由度串联机械手进行动力学分析，并建立它的逆动力学模型，最后对其进行动力学仿真验证．     

高校节水综合工程示范--用中水美化绿色校园

目前，水资源短缺已经成为制约我国经济建设的重要因素之一。天津位于水资源严重短缺的华北地区，近年来经济发展势头迅猛，水资源需求量已经接近或超过我市水资源可使用量的极限。因此，我市大力推广中水回用等节水技术，以节约资源、改善环境，保证社会、经济的可持续发展和人民身体健康，造福子孙后代。     

二室单阴膜电解再生钠碱脱硫废液研究

通过二室单阴膜电解再生钠碱脱硫废液的试验和模型推导，研究了膜电解过程中再生效果与阴极进出口溶液pH值的关系．结果表明。二室单阴膜电解再生钠碱脱硫废液时。硫的电解效率随着电流密度的增大而明显增大，根据阴极进出口溶液pH值可以计算得到；出口液pH值在6．0—7．5的范围内，硫的电解效率上升速率较快，当pH值小于6．0或大于7．5时，硫的电解效率变化速率较慢，硫的理论电解效率应小于50％；且阴极进口液pH值在4．4—6．0的范围内模型有较好的稳定性，试验结果与模型具有较好的匹配性，模型可以较好地反映电解效果．     

3-RRRT并联机器人的动力学研究

目前,对并联机器人动力学的研究日益增多.由于并联机器人的结构复杂,因此其动力学模型也较难建立.并联机器人动力学建模方法主要有:拉格朗日方程法、牛顿-欧拉法、达朗伯原理法等.在用牛顿-欧拉法建立的动力学方程中会出现副反力,故在不需求关节力时,此法过于繁琐;拉格朗日法需     

并联6-SPS机构位姿误差分析

结合并联机构的特点,应用机器人微分关系建立了并联6 SPS机构位姿误差分析的正解模型,给定各结构参数误差即可得出主轴端的位姿误差.应用此模型可定量分析结构误差对主轴端位姿误差的影响.为并联机器人的精度综合提供了理论依据.