欠驱动单机械臂的运动学研究

本文以平面内转动关节连接的单机械臂为研究对象,针对其运动学以及单臂的控制原理进行研究.首先利用机器人数学基础,推导出单臂机器人的运动学递推方程,讨论了其正运动学变化矩阵以及求解雅克比矩阵.然后,以单臂3R欠驱动机械臂为研究对象,对其位置控制进行研究,提出了一种分阶段控制欠驱动机械臂的新方法.控制目的为实现操作臂末端点到达目标位置,由此实现了平面内3自由度欠驱动机械臂的位置控制.     

三角平台并联机器人奇异位形研究

介绍一种并联机器人奇异位形分析计算的新方法 .该方法以动平台瞬时运动为基础 ,建立奇异位形条件 ,从而获得简化的奇异位形判别方程式 ,以三自由度三角平台并联机器人为例对这一问题进行研究 .     

三角平台并联机器人运动学参数识别

提出三角平台并联机器人运动学参数识别算法 .本算法是通过相互垂直两个向量的数量积来建立误差模型 ,避免了传统的并联机器人参数识别方法中通过位置正解及循环迭代过程求解误差参数而带来的一系列问题 .     

一种三自由度并联机构刚度分析及仿真

以一种三自由度并联机构2-TPR&SPR为研究对象,对其刚度进行分析.首先利用螺旋理论的方法得到该并联机构的全Jacobian矩阵,在此基础上,考察机构外力、外力矩对支链驱动力及约束力的映射关系.随后利用力与位移的对偶关系,推导出机构的刚度矩阵,最后通过一组数值仿真实例,验证刚度分析的正确性.     

压丝辊的重新设计

通过对化纤长丝高速卷绕机压丝辊传动方式的深入研究,根据压丝辊主动驱动的发展趋势,结合电动机的工作原理,将卷绕头中的压丝辊做成电动机的转子,取代压丝辊加装的额外电机,从而使卷绕机的机械构造更加紧凑,减少占用空间.     

6－SPS并联机器人单支链精度综合算法

通过对6-SPS型并联机器人位置输入输出方程微分，建立了原始误差存在在单支链上时机器人误差模型，在此基础上，运用误差独立作用原理和原始误差等效作用原则，在该情况下对并联机器人进行精度综合，该办法将并联机器人精度综合这一原本多目标多变量的非线性最优化组合问题转化为线性问题，因而简单可行，具有一定的实用价值。     

基于同位素测井技术的地下水流速流向测量系统研制

本文介绍了采用同位素测井技术进行地下水流速流向测量系统研制的过程,对测试原理、系统结构、各单元设计方法、数据处理与分析方法等几方面进行了简要分析。现场应用结果表明,该系统操作简单,工作可靠,可满足实际需要。     

四自由度串联机械手的逆动力学建模及仿真

本文运用牛顿-欧拉递推算法对移动小车上的四自由度串联机械手进行动力学分析，并建立它的逆动力学模型，最后对其进行动力学仿真验证．     

高校节水综合工程示范--用中水美化绿色校园

目前，水资源短缺已经成为制约我国经济建设的重要因素之一。天津位于水资源严重短缺的华北地区，近年来经济发展势头迅猛，水资源需求量已经接近或超过我市水资源可使用量的极限。因此，我市大力推广中水回用等节水技术，以节约资源、改善环境，保证社会、经济的可持续发展和人民身体健康，造福子孙后代。     

二室单阴膜电解再生钠碱脱硫废液研究

通过二室单阴膜电解再生钠碱脱硫废液的试验和模型推导，研究了膜电解过程中再生效果与阴极进出口溶液pH值的关系．结果表明。二室单阴膜电解再生钠碱脱硫废液时。硫的电解效率随着电流密度的增大而明显增大，根据阴极进出口溶液pH值可以计算得到；出口液pH值在6．0—7．5的范围内，硫的电解效率上升速率较快，当pH值小于6．0或大于7．5时，硫的电解效率变化速率较慢，硫的理论电解效率应小于50％；且阴极进口液pH值在4．4—6．0的范围内模型有较好的稳定性，试验结果与模型具有较好的匹配性，模型可以较好地反映电解效果．