基于神经网络的3自由度移动机器人跟踪方法研究

针对具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人的轨迹跟踪问题，利用神经网络的任意非线性逼近能力辨识出3自由度移动机器人的逆运动学模型，使系统的3个独立输入控制线性化，将一般非线性系统转化为仿射非线性系统。根据反馈控制理论，设计了跟踪控制器，使系统具有良好的全局稳定性，实现了移动机器人的位置和方位的独立跟踪。最后，通过仿真验证了算法的可行性和有效性。     

水电工程环境影响评价系统层次模糊优化模型

本文运用概率统计把系统层次分析与模糊优化理论有机结合,提出了系统层次模糊优化模型,并用于水电工程环境综合影响评价中,收到了良好的效果,该模型物理概念清晰,计算简便实用．     

基于分步式Kalman滤波器的AGV姿态角估计方法实验研究

针对AGV的定位问题,设计了多传感器分步式Kalman滤波器,通过其对编码器、陀螺仪和超声波传感器等测量信息的融合实现了对AGV姿态角的准确估计。仿真结果表明所设计的滤波器是可靠的、有效的,实验结果验证了所设计的滤波器可实时、精确地实现AGV的姿态角估计,定位精度可满足实际生产中对AGV的使用要求。     

提高轮廓加工误差联机检测精度的一种方法

在数控机床或加工中心上采用联机检测轮廓加工误差的方法,不同价值昂贵的坐标测量机,具有简单、省时、经济的特点。分析了数控机床或加工中心的直线运动误差对轮廓加工误差联机检测精度的影响,提出了消除机床几何运动误差影响。提高轮廓加工误差联机检测精度的方法。实验结果表明,所采用的方法可以明显提高轮廓加工误差联机检测精度。     

高分辨力驱动轮传感器的研究与设计

现有的驱动轮传感器采用的是单相光电式,分辨力低、抗干扰能力差,且不具备判向功能。在诸如瞬时滑转率测试等分辨力要求比较高的情况下不能满足要求。因此,对其进行了研究,采用先对传感器信号进行格雷码编码,然后,再进行处理的方案,设计出了具有高分辨力(提高了32倍)的驱动轮传感器,不担提高了抗干扰能力,并使其具有判向功能,同时,也简化了码盘的加工和制作。     

土压平衡盾构土仓压力对地表沉降的影响

以广州地铁4号线盾构施工为工程背景,采用三维数值分析方法和现场测试等手段,对土压平衡盾构土仓压力变化引起的地表沉降变形规律进行了系统研究。结果表明:随着土仓压力的增加,掌子面后方地表沉降在减小,而掌子面前方地表隆起却不断增加,隆起一般出现在掌子面前方10 m范围内;当土仓压力处于超平衡状态时,地表隆起值增大,地表沉降值减小,且沉降减小量远大于隆起增加量;就地表沉降量而言,超土压平衡引起的地表沉降量最小。在满足盾构前方土体不被破坏的前提下,增加土仓压力是减小地表沉降的有效手段。     

甘薯茎线虫病病原线虫的订正

甘薯茎线虫病的病原线虫,以往一直错误地沿用Ditylenchus dipsaci(Kühn) Filipjev,1936,国外称它为起绒草茎线虫,国内称为甘薯茎线虫。近几年来,我们对其病原线虫的形态作了较详细的观察和研究,按照de Man和Cobb公式对虫体进行了测量和计算,进行了一系列接种试验。结果认为导致甘薯茎线虫病的病原线虫不是D.dipsaci而是D.destructor Thorne,1945。在我国D.destructor首先在甘薯上找到,它不仅侵染茎部而且侵染根部和块根,造成腐烂。因此建议其中文名称为甘薯腐烂线虫或马铃薯腐烂线虫;由该虫种在甘薯上引起的病害称为甘薯腐烂线虫病。     

获取结合面实用切向阻尼参数的方法

从参数精度和机械系统特性综合的观点讨论了获取结合面切向阻尼参数的方法。分析了结合状态、机械系统中除所研究结合面以外的其它零件以及不同因素处理方法的影响。提出了获取结合面实用切向阻尼参数和变量表达式的方法。这些参数和表达式可以满足实际设计的需要。     

聚焦浙江"科技创新"经验和"浙江科协模式"全国百名社长总编走进浙江

<正>4月27日,"新中国成立70周年——全国百名社长总编走进浙江大型媒体采风活动"主场活动在浙江省科协大楼正式启动。第十一届浙江省政协副主席、浙江省科协主席姚克,浙江省科协党组书记、副主席郑金平,中国报业协会副理事长、科技日报社总编辑刘亚东,中国报业协会副秘书长、中国报业杂志社社长兼总编辑胡线勤,人民日报高级编辑、中国科技新闻学会农业专业委员会副主任蒋建科,中国     

用线性代数知识讨论回归分析及空间意义

<正> 一、前言在很多书中一向是使用偏微分来求回归直线和回归平面。本文不用偏微分而用正射影来求回归直线和回归平面。另外,将数组(x_1,x_2,…x_n), (y_1,y_2,…y_n),(z_1,z_2,…z_n)分别取作变量 x,y,z 时,作为 n 微空间的元素进行回归分析,弄清奇妙的几何性质,利用此性质,由简单的向量,矩阵和行列式的知识就可进行回归分析。本文就这些问题作一介绍。