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单轴旋转SINS方位陀螺漂移精确估计方法 总被引:1,自引:0,他引:1
为了减小方位陀螺漂移对单轴旋转捷联惯性导航系统(strapdown inertial navigation system, SINS)长时间定位精度影响,提出了一种方位陀螺漂移在线估计方法。对SINS误差参数进行分析,指出东向陀螺漂移和方位失准角精度决定方位陀螺漂移估计值精度。利用优化后的卡尔曼(Kalman)滤波器在线估计SINS失准角并进行补偿,在此基础上进一步使用Kalman滤波器估计惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)误差。进行了转台三轴摇摆和车载行进间验证实验,车载行进间验证实验中,IMU误差估计完成后转入到纯惯性导航,其12 h的定位误差为2.12n mile,系统定位精度满足中等精度单轴旋转SINS长时间导航需求。 相似文献
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为了合理开发利用浙北海域青石斑鱼的资源,探索这一名贵鱼类的增养殖途径,我们于1980-1981年间,对青石斑鱼的繁殖生物学特性进行了观察研究。结果表明:青石斑鱼是雌雄同体,雌性先熟的性变鱼类;因其各时相卵母细胞发育为非同步性,属分批产卵类型。性成熟周期为一年一次。浙北青石斑鱼的卵巢自8~9月至翌年4月均处于I期,并以I期越冬,其卵母细胞的发育与水温关系密切,当水温20℃左右时即进入产卵期,而盛期一般在23-24℃左右,由于水温的年间差,产卵期也相应变动,一般5月下旬或6月上旬开始产卵,6月中旬至7月上旬为盛期。 相似文献
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本文以美制Lycoming水平对置式4缸航空活塞发动机为例,对发动机运动机构惯性力、气体力及合力的平衡状况进行推导、分析,随后阐述了发动机振动产生的原因,为研究该型发动机振动及其预防措施提供有益的参考. 相似文献
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在我国城市化不断发展的背景下,城市的基础设施建设速度越来越快,而且随着环保要求的日益增强,排水管道工在城市基础设施建设中的比重越来越高。本文在分析雨季城市排水管道不畅原因的基础上,提出了实现雨季城市排水管道畅通排水的措施,旨在为我国城市排水研究,提供理论参考。 相似文献
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针对瞬变电磁技术在工程应用中易受干扰、探测结果不准确的问题,本文提出了一种瞬变电磁“8”字形发射线圈方案。采用MAXWELL仿真软件对瞬变电磁“8”字形发射线圈和方形发射线圈进行了仿真分析,通过对比“8”字形发射线圈和方形发射线圈在不同大小电流情况下产生的磁场分布发现,“8”字形发射线圈在远距离位置具有较强的聚焦性,在近距离位置能产生明显大于方形线圈的磁通密度。所以“8”字形发射线圈对增强瞬变电磁超前探测的抗干扰能力和提高探测结果的准确度具有重要作用。 相似文献
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2009年12月至2010年2月,在白马雪山自然保护区格华箐对一群数量约为50只的野生猕猴冬季栖息地的选择进行初步调查。根据记录的猕猴活动位点,设置60个20m×20m的样方,测定了14个生态因子(郁闭度、地形特征、海拔、坡向、坡度、坡位、植被类型、水源距离、人为干扰、乔木数、死树情况、砍伐情况、乔木胸径、地面果实数)。主成分分析表明,格华箐猕猴冬季偏好在坡度20°~40°、郁闭度在60%~100%的山坡坡面活动;活动区间一般在海拔2 500~3 200m;比较喜欢常绿阔叶林,喜欢的乔木平均胸径>20cm;喜欢远离人群(>500m)的生境;较为偏好离水源较近的栖息环境。 相似文献