飞行巡线机器人悬停控制系统仿真与设计

针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程。同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812DSP为主控芯片的控制系统。Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性。     

关于无穷集合概念的不相容性问题的研究

文中证明古典集合论与近代公理集合论中的任何一个无穷集合都是自相矛盾的非集。     

清华简《算表》再研究

研究我国最早的数学文献,也是我国最早的计算器——清华简《算表》.由张家山汉简《算数书》"方田"算题可证,清华简《算表》具有开平方功能.由此可以得出一个具有学术史意义的结论:早在战国时期,我国就已经产生了具有开平方功能的计算器.     

绿玉树羽扇豆醇合酶基因分离及异源表达

羽扇豆醇是一种重要的五环三萜化合物,具有抗肿瘤、抗感染、抑菌等多种药理活性。从非洲药用植物绿玉树(Euphorbia tirucalli L.)中分离出羽扇豆醇合酶基因EtOSC7,测序结果表明该基因全长2 301 bp,编码766个氨基酸,与蓖麻(Ricinus communis)和木览(Bruguiera gymnorhiza)的羽扇豆醇合酶氨基酸序列的相似度分别为78%和76%。利用羊毛甾醇缺陷型酵母GIL77菌株对EtOSC7蛋白进行了功能验证,结果表明该蛋白能够催化羽扇豆醇的合成。以EtOSC7基因为基础,在大肠杆菌和酿酒酵母两种模式菌株中进行了羽扇豆醇生物合成的尝试,结果表明,在重组大肠杆菌中未检测到羽扇豆醇的生成,而在重组酿酒酵母中测得羽扇豆醇的产量为0.55 mg/L。研究结果可以为构建三萜化合物微生物细胞工厂提供新的基因元件,并为羽扇豆醇的生物合成提供理论支持。     

双足溜冰机器人动力学

利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性.     

TIADC中采样时间失配误差的反馈式校准技术

文章针对时间交织模数转换器(time-interleaved analog-to-digital converter, TIADC)通道间采样时间失配误差的校准,提出了基于最小均方(least mean square,LMS)自适应迭代提取采样时间误差的通用方法,并据此设计了一种基于互相关原理的反馈式校准结构,该结构可实现过奈奎斯特频域的宽带宽单频输入信号的校准,且适用于任意通道数;建立了一个1 GS/s的12-bit TIADC模型以仿真验证,当输入信号归一化频率f_in/f_s=0.474时,校准后的有效位数(effective number of bits,ENOB)从4.64 bits提高到11.96bits。该文对于此类反馈式全数字后台校准技术的实现具有借鉴意义。     

颠覆性技术创新及其政策支持

伴随着新一轮科技革命和产业革命的蓄势待发,越来越多的重大技术突破正在深刻地改变着人们的生产和生活方式,先有百年柯达破产,后有阿里巴巴颠覆传统商超,科技创新所带来的颠覆无时无处不在。为适应时代要求,须制定相关政策法规,以鼓励和支持颠覆性技术创新的发展。在明确颠覆性技术创新研究现状的基础上,分析我国颠覆性技术创新发展的政策支持现状,找出我国颠覆性技术创新在发展过程中存在的问题,借鉴美国和日本的颠覆性技术创新发展经验,结合我国国情,提出适合我国颠覆性技术创新发展的政策建议。     

高职教学模式探讨——《单片机技术及应用》课程理实一体化

本文论述了“理实一体化”教学模式的概念,阐述了采用这种教学模式的理论依据、模式的内涵特征和实施原则,探讨“理实一体化”教学模式在高等职业技术教育教学中的必要性、可行性和教学效果。针对高职学生的特点,如何在单片机这门课程教学中实施理实一体化教学,从而提高同学们学习单片机课程的积极性,以便教学效益最大化,培养单片机实做的技术工人。     

双桥基双核钼(V)簇合物的电子光谱和电子结构

本文用局部非定域分子轨道模型，简化和改进了对双桥基双核Ｍｏ（Ｖ）原子簇化合物电子结 构和电子光谱的计算，结果与实测值吻合，从而证实了这些化合物的电子光谱，主要取决于金属 －金属相互作用。本文还提出了度量原子簇化合物金属相互作用强度的新方法．     

单振子激励的面内行波旋转超声电机原理

提出了一个单振子激励的面内行波旋转超声电机原理.该电机具有一个连接一个杆形振子的圆环形定子和两个锥形转子,锥形转子由预压力机构压在定子圆环的内边缘.杆形振子为夹心式结构,两组压电陶瓷固定在其中.一组用于激励杆的纵向振动;另一组用于激励杆的弯曲振动.有限元仿真表明: 在杆的纵向振动和弯曲振动共同作用下,定子环上形成了面内行波.利用这个原理制作的样机具有如下性能:空载转速36 r/min,堵转力矩0.25 N·m,起动时间2.53 ms,关断时间3.48 ms.该型电机的定子利用了一个振子激发定子环面内行波,结构简单、紧凑,可望用于机器人关节和一些姿态调整机构的驱动.