缆索维护机器人系统的研制

缆索维护机器人是特种机器人技术在斜拉桥缆索维护方面的首次应用。提出了机械模块化的设计思想,研制了适于任意倾斜度缆索的新型爬升机构和各种工作机构。该系统可完成对缆壳的在线检测、清洗及涂装等一系列维护工作,并且克服了国内外斜拉桥普遍采用的人工方式进行缆索维护所带来的低效率、高成本、安全性差等缺点。     

支持性心理治疗对急性心肌梗死行PTCA术患者焦虑情绪的影响

目的探讨支持性心理治疗对急性心肌梗死行经皮腔内冠状动脉成形术（PTCA）患者焦虑抑郁情绪的影响。方法将71例急性心肌梗死行PTCA术患者随机分为对照组（36例）和治疗组（35例），对照组行常规治疗和护理，治疗组在常规治疗和护理基础上采用支持性心理治疗。手术前和手术后1周分别采用SAS量表对患者进行测评。结果支持性心理治疗后治疗组焦虑情绪明显低于对照组（P〈0．01）。结论支持性心理治疗可以在一定程度上预防或减轻急性心肌梗死行PTCA术患者的焦虑情绪，使患者的治疗依从性和疗效提高。     

基于仿生机械云台的声纳图像拼接

分析了声纳图像拼接失真的因素,提出了一种基于仿生机械云台的声纳图像拼接方法. 根据眼球前庭动眼反射机理建立了一个具有主动补偿功能的仿生机械云台控制系统,对扫测艇姿态变化进行动态补偿减小了声纳图像拼接的误差. 使用姿态传感器与GPS以及图像信息对声纳图像进行对准,实现声纳图像的拼接. 不同环境下的仿真实验证明,该系统不仅具有动态补偿能力而且还具备鲁棒性. 最后,经水下声纳图像拼接的实验证明了该方法的有效性,较未使用仿生云台的拼接方法有更好的拼接效果.     

市政污水处理厂节能降耗途径分析

市政生活污水处理是高能耗行业。以长沙经济技术开发区城南污水处理厂（二期）为例，通过对污水处理厂的预处理、Carrousel氧化沟、污泥处置和管理等方面进行分析发现，该处理厂平均电耗为0.199 kW·h/m3，其中预处理、Carrousel氧化沟、反硝化系统、超滤系统分别占总耗电量的16.53%、44.28%、18.26%、10.93%。结合国内外先进污水处理厂能耗情况对比分析，发现市政生活污水处理厂存在较大节能降耗潜力，其主要途径包括精细化综合规划设计，开发新型节能降耗的污水处理技术和设备，研究水处理工艺过程中精准控制技术，建立节能降耗效能综合评价体系与方法等。其不仅可满足持续发展的需求，也将极大地促进污水处理行业发展。     

长沙市经济开发区再生水利用前景研究

近年来，随着全球性水资源危机的加剧，再生水作为一种潜在的水资源得到了越来越广泛的关注。结合长沙市经济开发区的水资源、水污染、再生水回用现状，分析该区再生水回用的制约因素，并定量评估了再生水回用的开发潜力及效益，并从工程建设、技术与机制创新、法规与政策保障等方面提出了城市再生水开发利用产业化、规范化和规模化建设的对策与建议。     

改进RRT算法的机器人路径规划

机器人已被广泛应用于日常生活之中。路径规划作为机器人的主要技术之一，优秀的路径规划算法能提升机器人的工作效率、降低其使用成本，并为研究机器人的导航打下良好的基础。RRT(rapidly-exploring random trees)算法具有扩展性强的优点，但存在路径长度并非最优、光滑性差等不足，为此提出反向寻优和三次样条曲线插值以改进算法，并在MATLAB和ROS(robot operating system)系统中仿真。结果表明：改进后的RRT算法能降低路径长度，减少节点数目，提高光滑性，实现了算法的有效性。