基于磁流变液的球形磁控机器人设计及实验

针对钕铁硼永磁体在加工制作微型结构时成型困难且易脆的问题,采用磁流变液作为微型磁控机器人的驱动材料,设计一种用于人体胃部靶向送药的球形磁控机器人.根据磁流变液的流变机理,分析磁性颗粒在磁场中的力学关系,建立球形磁控机器人的动力学模型并进行仿真分析.搭建机器人运动图像获取系统,并利用霍夫变换圆检测算法计算该机器人的位移....     

甘肃省蝶类新记录

从1979年到1990年,采集到甘肃省小陇山林区的蝶类标本5000余件,分别隶属于10个科、71个属和109个种及亚种。其中有2个秒(环蝶科、蚬蝶科)、5个属和41个种及亚种为甘肃省新记录。     

热力学“熵原理”对新课程物理教学的启示

在新课程改革的形势下,物理教学能够从热力学＂熵原理＂中得到有益的启示。由此,物理教学系统要保持开放性,增加＂负熵＂,减少＂正熵＂,以先进的教学理论为指导,不断创新教学方法,改进教学理念,以便达到物理教学向更高层次的集中有序发展。     

21世纪地球科学发展展望

行星地球是人类赖以生存和发展的空间与场所。以行星地球为研究对象的地球科学,在20世纪与其他学科一样有了很大的发展。当前,不少地球科学家正在探索与研究21世纪地球科学发展趋势。对地球科学未来发展作出科学预测是极其困难的,但意义是巨大的,因为,探讨地球科学发展趋?..     

华南中生代以来弯山构造的发育和地块相对旋转——地质和古地磁证据

华南地块晚元古代至中生代沉积盖层显示了复杂构造图案,不同时期不同性质构造作用的交织,限制了对区域构造运动规律的了解和显生宙视极移轨迹(APWP)的建立,也产生了对其区域大地构造性质的不同认识.本文提供了古地磁和构造分析的初步解释:(1)扬子克拉通中部和东部的构造图案可能主要是由于中生代造山运动时期沉积盖层的滑脱造成;(2)第三纪印度大陆与欧亚板块的碰撞导致了华南地块西部和西南部广泛的局部旋转;(3)中国东南部显生宙结构模式是中古生代中期加里东造山运动和中生代中期造山运动的结果.     

无迹卡尔曼滤波估计空间目标特征信息

为了加强对空间目标,尤其是非合作目标的探测监视,空间目标的各种特性正受到越来越多的关注。本文通过无迹卡尔曼滤波UKF对空间目标的位置、速度、姿态、角速度和材料复折射率这5种状态参数进行了反演估计。利用观测角度、光度和偏振度数据作为观测值估计目标的状态,基于位置与速度运动学模型和姿态与角速度动态模型,完成5种状态的时间演化,实现了对5种状态参数的联合估计。仿真结果表明,设置合理的状态初始值、状态方程和测量方程噪声,5种状态参数误差均能合理收敛,UKF能够较好地预测空间目标的5种特征参数,同时也验证了观测角度、光度和偏振度数据可以用于反演空间运动目标的这5种非直接观测特征信息。     

租赁设备的状态维修决策建模与优化

随着物联网技术飞速发展,租赁设备大多安装有传感系统,可以及时地对设备关键部件和整体运行状态进行检测,进而可基于设备的健康状态为其安排更为合理的维修方案,在降低租赁商维修费用的同时,尽量少地干预客户的正常施工,并且保证租赁设备在客户施工场所的可靠运行.本文研究了基于状态检测的租赁设备的最优维修问题,研究中引入了顺序状态检测,定义了基于状态的控制限维修策略,并建立了以维修开销最小为目标的解析模型,以决策系统最优的检测间隔和预防维修阈值.除检测、维修等基本费用外,模型中还进一步考虑了租赁系统的故障罚金和故障后维修超时罚金.在模型的求解中,推导了维修干预下设备任意时刻的检测概率和状态概率分布,作为模型构建和求解的依据.数值实验结果验证并表明了面向租赁设备的基于状态的维修策略的有效性.     

液相放电处理海水中卤虫的研究

运用液相高压脉冲技术,采用自行设计的板-孔-板反应器,处理压载水中典型的浮游动物——卤虫.对卤虫的虫卵、幼虫和成虫3个成长期进行研究,通过改变峰值电压、脉冲频率和处理时间这些参数来考查其对卤虫处理效果的影响.结果表明:随着峰值电压、脉冲频率和处理时间的增加,卤虫幼虫和成虫的杀灭率增加,虫卵的孵化率降低;在适当的放电参数下,卤虫成虫和幼虫的杀灭率均可以达到100%;较低电压对卤虫卵的孵化率没有影响,在电压高于34 kV时,虫卵的孵化率才会降低,然而,经过放电处理后虫卵的孵化时间会缩短.     

关于市政给排水管道的施工探讨与分析

目前,随着经济的不断发展,城市对给排水管道的施工也越来越重视,给排水作为管道施工的质量好坏直接影响着居民的日常用水、影响着城市对污水的排放与处理,因此,市政在给排水管道的施工过程中就要对施工的一些重要问题进行研究,以此来确保施工的质量。本文主要对市政给排水管道施工当中的有关问题进行了分析。     

深水高温高压井管柱固定型封隔器失封及控制

为保证高温高压条件下深水油气井固定型封隔器的坐封效果,基于深水高温高压井完井测试开井后松弛力、活塞效应、螺旋弯曲效应、鼓胀效应和温度效应对管柱的影响,建立管柱固定型封隔器失封判断方法,并研究相关因素的影响规律。利用改进的正交试验,对产量、坐封深度、松弛力、管柱热阻和环空液体性质等可控因素的敏感性及可行性进行研究。结果表明:封隔器在高温高压条件下存在较高的失封风险;不同可控因素对失封风险的控制效果不同,其中环空液体性质、产量、松弛力和坐封深度的控制效果依次递减;综合考虑措施可行性,应优化环空液体性质、坐封深度和松弛力,必要时采用隔热管等技术,并对产量进行调节,保证坐封效果。