区域极点约束下不确定系统鲁棒非脆弱H_∞控制

多目标控制是控制系统工程领域近年来的研究热点问题,用于解决在若干个相互矛盾的目标存在的情况下如何得到一个能够满足多方面要求的解决方案.考虑到对闭环系统的鲁棒性、非脆弱性、干扰抑制性能以及动态响应特性等多方面控制目标要求,针对一类含有范数有界参数不确定性的线性系统,研究了其在干扰抑制指标约束以及闭环极点区域共同约束下的鲁棒非脆弱H∞控制问题.以有限能量扰动输入信号到性能评价输出信号之间的L2增益来衡量系统的抗干扰性能,以极点区域约束来改善闭环系统的动态响应特性,控制目标要求在对象和控制器同时存在参数不确定性的情况下,所设计的控制器能够使不确定性系统鲁棒稳定,闭环系统干扰抑制性能指标小于给定上界,并且闭环极点配置于复平面上指定的圆盘区域内.针对控制器增益具有加法式摄动和乘法式摄动的情况,分别以一个线性矩阵不等式(LMI)形式给出了满足设计要求的非脆弱鲁棒H∞控制器的可解性条件.通过数值算例进行控制器设计并对结果进行了深入讨论,分析结果表明了所提方法的有效性.     

虚拟参考反馈校正控制器参数的预测误差辨识

针对未知系统中双控制器的设计问题,采用虚拟参考反馈校正方法,通过最小化由一组观测数据组成的L2范数所构成的代价函数,达到直接设计控制器目的.联合前馈控制器分离出的固定部分和反馈控制器作为滤波器,对原输入/输出关系式进行重参数化,得到标准的预测误差辨识形式,在所得式中,对控制器未知参数矢量采用可分离迭代的非线性最小二乘法进行估算.文中还对算法的收敛性进行了理论分析,并通过仿真验证了所提方法的有效性.     

规划生态学教学改革的几点思考

规划生态学教学改革是一项系统工程,重点在于转变教学理念,采用现代化的教学手段,探讨在新时代背景下如何针对90后的特点开展相关教学工作。具体教学改革方法有:创新优化教学内容;利用先进教学手段,增大信息量,提高教学效果;采用系统讲授与专题分析相结合的授课方式,增加课程的深度和灵活性;理论密切联系实际;坚持教学和科研相结合,培养学生创新能力。     

导弹飞行仿真液压转台控制系统参数整定策略

基于模拟、数字混合控制技术的导弹飞行仿真液压转台的控制系统包含一系列需要进行参数整定的环节.本文从工程实用的角度提出了循序渐进的参数整定策略,并分别详细论述了驱动电路、模拟速度控制回路、数字位置控制回路的参数整定方法.实践表明,本文提出的参数整定策略,首先保证了调试过程的安全,并且使控制系统的性能指标达到了预定的要求,即静态位置精度达到0.001,°最小平稳速度达到0.001°/s,内、中、外轴的90°相移带宽分别达到22Hz、15Hz和13Hz,可以满足导弹飞行仿真试验的需要.     

基于在线学习误差反传算法的仿真伺服系统设计

针对无人机(UAV)仿真伺服系统的驱动模型,提出了一种将误差反传算法用于UAV仿真伺服系统在线学习设计的新方案.在该算法中采用了BP神经网络的基本思想,设计了两输入、单隐层、两输出在线学习策略,输入层分别为给定指令信号和反馈数字解算后的位置信号;隐含层单元数为12个;输出层设为2个输出单元,即经在线学习误差反传算法学习训练后的数字位置和速度,其中位置控制器采用自调节比例-积分-微分(PID)控制,速度通过数字/模拟(D/A)转换后传送到速度控制器,设定精度误差指标为0.05,训练样本数为30.用研制的UAV仿真伺服系统对UAV光纤陀螺传感器进行含实物半物理实时仿真实验,结果表明,该在线学习误差反传算法控制方案的UAV仿真伺服系统具有收敛性好、动态响应快、鲁棒性强的特点.     

有限样本下模型选择理论与方法研究

从理论上给出有限样本下模型选择的方法,详细讨论了样本噪声对模型选择的影响,提出了一种次优模型选择算法,并进一步给出了一种推挽式模型选择算法,它能够有效地提高模型选择的学习速度。两种算法具有很强的抗噪声能力,预测模型也具有很好的推广性。最后通过具体数值试验验证了上述理论和方法的可行性和优越性。     

农业生产资料对农村(农业)经济发展的影响研究

应用灰色系统理论中关联分析方法和灰色预测模型,对河北省农村(农业)经济总量与农业生产资料之问的关系进行了灰色关联分析,然后在对其发展的趋势进行预测的基础上,进行了趋势的关联分析,其结果动态地反映了河北省农业经济发展的趋势,为区域发展的科学决策提供了依据。表4,参5。     

基于模糊PID的无人直升机解耦控制研究

针对具有非线性强、多变量耦合的无人直升机,设计了一种基于模糊逻辑PID控制方法,应用于姿态解耦,并且运用混沌优化理论对控制参数进行寻优.经仿真表明,这种方法控制效果好,鲁棒性强,易于工程实现.     

飞行器最优时滞反馈控制器设计

在设计飞行器最优反馈控制时,针对系统具有控制时滞的特性,采用连续状态变换思想,将具有时滞的控制系统转化为无时滞的控制系统,求使得无时滞控制系统性能指标最小的解,利用这个解去求原系统的状态函数,进而得到时滞反馈控制与状态变换后最优控制之间的关系,求出最优时滞反馈控制的增益。对某型无人直升机实验所得的悬停数据进行仿真验证,仿真结果证明了所提方法的有效性。     

基于蚁群优化算法和人工势场的无人机航迹规划

针对复杂环境下的无人机航迹规划问题,建立栅格化环境模型,提出了结合蚁群算法与人工势场的航迹规划方法. 在航迹搜索过程中,蚂蚁不仅受到信息素和启发信息作用,还受到势场力的影响. 根据节点位置的势场力分布,提出了确定性选择和概率性选择相结合的状态转移规则,并设计环境感知因子,动态调整确定性选择的比例. 将节点的势场方向、节点与目标间的距离构造蚂蚁的综合启发信息,以充分利用对已知环境的认知,指引蚂蚁搜索. 仿真结果表明所提方法能有效得到无人机的最优航迹,优化效果优于单一的蚁群算法和人工势场法,具有更好的收敛速度和优化精度.