基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人设计

为了降低樱桃采摘过程中的破碎率,提高采摘效率,设计一种新的基于视觉识别技术的移动式樱桃采摘机器人。将TI公司的32位数字处理器芯片TMS320F2812作为核心处理器设计移动式樱桃采摘机器人,本文给出硬件总体方案,并且通过SAA7105完成对视频图像的编码操作。软件设计主要包括樱桃的定位、机器人手眼标定和机器人路线规划。依据目标上多个点的三维位置信息对樱桃球模型进行重建,通过最小二乘法求出樱桃质心位置,实现樱桃的定位。将樱桃在机器人坐标系中的定位简化成求解摄像机坐标系和机器人坐标之间的映射矩阵,通过映射矩阵实现机器人手眼标定。考虑到樱桃的采摘要求,通过分段路径规划对机器人的运动进行控制。实验结果表明,所设计机器人图像处理性能强、定位精度高,在保证采摘精度的同时,有很高的采摘效率。     

具有X-s-半置换的准素子群的有限群

设X是群G的非空子集,H是G的子群,如果H在G中有一个补充T使得H和T的所有Sylow子群X-置换,则称H在G中X-s-半置换.利用于群的X-s-半置换性得到下列结果:①设是包含所有超可解群的饱和群系,X是群G的可解正规子群,则G∈当且仅当存在H G使得G/H∈且H的每个Sylow子群的每个极大子群在G中X-s-半置换.②设是包含所有超可解群的饱和群系,X是群G的可解正规子群且H G.如果G/H∈且F(H)的每个Sylow子群的每个极大子群在G中X-s-半置换,则G∈③设X是群G的一个p-可解正规子群,p是|G|的最小素因子.如果G是A4-自由的,且存在H G使得G/H是p-幂零的并满足H的每个Sylow p-子群的每个2-极大子群在G中X-s-半置换,那么G是声p-幂零的.     

重庆市高尔夫运动发展与全国水平对比研究

本文通过对全国高尔夫运动发展水平进行对比,了解重庆市高尔夫运动的发展情况及高尔夫职业教育发展情况,寻找出高尔夫运动在重庆市发展的差距,进而为促进重庆市高尔夫运动发展做出一点贡献。     

小儿颅底骨折ICU呼吸道的早期诊治体会

小儿颅底骨折后由于昏迷、脑积液外漏、分泌物阻塞、舌后坠等往往导致呼吸道不通畅。ICU呼吸道的管理多选择鼻饲管、面罩给氧和直接气管插管或气管切开。但由于单纯吸氧难以奏效 ,气管插管或切开操作繁琐 ,耗费时间 ,临床实用性不强。我们针对小儿特点 ,总结了一套小儿颅底骨折     

臭氧溶解理论基础与实验研究

依据臭氧溶解理论,将高浓度臭氧发生器与射流器、气液溶解器等设备组成高浓度臭氧水发生系统,利用该系统对影响臭氧溶解的相关因素进行了实验研究·结果表明,在该系统中采用高浓度的臭氧气体、较低的气液体积比及较高的系统运行压力,有利于提高臭氧传质效率及臭氧溶解效率·在1m长的管路上经过1s的溶解时间臭氧传质效率可高达98%左右·这一结果有利于高浓度臭氧水生产设备和水处理系统的小型化,从而可以降低运行成本     

无吡啶盐酸羟胺肟化法测定肉桂醛含量的探讨

探讨一种无吡啶盐酸羟胺肟化法测定肉桂醛的可行性．实验表明，改进后的盐酸羟胺肟化—碱滴定法与经典法比较，其结果的相对误差为０．２％，标准偏差为０．０５％．     

一体化联合作战指挥训练系统通用模型框架研究

一体化联合作战指挥训练系统研制的重点之一就是实现多军兵种作战模型系统的互联、互通和互操作,通用模型框架采用一致的时间推进机制、对象公布订购、命令干预交互和仿真资源等,是解决该问题的有效方法,分析了一体化联合作战指挥训练需求和体系架构,介绍了通用模型框架的设计与具体的实现,最后对通用模型框架未来的发展方向进行了展望。     

Preparation and Morphological Study of Coal-tar-based Carbon Foam

A novel process for fabricating coal-tar pitch derived carbon foam was introduced. The coal-tar based mesophase pitch was characterized by Infrared Spectrum and Wide Angle X-ray Diffraction. Scanning Electron Microscope was used for the morphological study of carbon foam. The results showed that the pitch foam with pores of 300 -500 μm and low density of 0.2-0.5 g/cm^-3 could be successfully fabricated and further carbonized and graphtized to obtain a novel carbon foam     

CO2气体保护焊焊接飞溅收集方案比较研究

CO2气体保护焊是广泛应用在生产中的焊接方法,但因为焊接时飞溅过大影响了焊接质量.设计了2套飞溅收集方案,第1种方案是采用无限平板法进行收集,第2种方案是采用封闭法进行收集.通过对CO2气保焊飞溅的收集与测量,结果表明,在相同的焊接条件下,平板法飞溅收集方案所得的飞溅率小于封闭法所得的飞溅率,其原因是敞开的工作台上,飞溅颗粒的运动造成部分飞溅颗粒遗失而使所得飞溅率偏低,测量精度有所下降;封闭法的收集装置能使飞溅颗粒的收集遗漏率降低,测量精度提高,所得飞溅率较无限平板法高.     

企业ERP成功的关键在于管理思想的转变与整合

ERP不是单纯的技术问题，信息化也不只是技术部门的事情，而是一个相当复杂的变革过程。在ERP项目实施中．最大的困难就在于管理问题。转变和整合管理思想，在某种意义上而言是ERP系统成功实施的最关键的因素。因此，只有掌握ERP的3个核心思想，树立“管理 IT”理念，有效融合ERP管理思想与BPR管理思想，才能保证企业成功实施ERP。