HIT/DLR多指手稳定抓取的控制策略

提出了一种新的多指灵巧手实现稳定抓取的位置/力矩控制策略.该策略基于阻抗控制的思想,在力矩控制器的基础上引入位置控制信息,并利用观测器对手指的控制模式进行切换.可以分别实现自由空间中的位置轨迹跟踪和约束空间中的精确力跟踪.虽然控制模式及输入信号在自由空间和约束空间有所改变,但核心的控制器都为同一个力矩控制器,可以保证过渡过程的平稳性,实现了多指手对物体实施精确的抓取.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.     

ISD4004语音芯片的内部存储信息管理

文章分析了ISD4004语音芯片的内部存储信息管理机制,以具体实例介绍了录音控制过程,实现了对语音地址的准确控制。     

关于加强建筑防水工程施工质量控制

建筑防水是一门综合性很强的工程技术,文章结合工作实践,从建筑渗漏主要原因、防水施工的质量控制、建筑防水质量通病及防治措施三方面,对民用建筑防水工程的质量控制进行了探讨。     

浅谈广播电视发射台的自动化建设

本文介绍了广播电视发射台自动化的基本概念、特点,根据我国各级广播电视发射台的现状和发展趋势,阐述了自动化建设的意义、总体目标、基本原则、建设内容,并提出了发射台自动化系统建设的几点建议。     

接地技术在广播电视工程中的应用

接地技术在广播电视工程中起着举足轻重的作用,接地是保证广播电视设备正常运转的重要条件,规范良好的接地对保证广播电视系统的稳定工作,保护设备安全及工作人员的人身安全起着至关重要的作用。本文介绍了接地的基本概念,阐述了接地的目的、种类,并提出了广播电视发射系统设备的接地要求。     

现浇砼"U"渠在屯降灌区三支渠改建工程中的应用

现浇砼“U”渠以其防渗效果好、使用寿命长、施工质量便于控制、外表美观等特点,在渠道防渗方面深受青睐。     

浅议建筑史中的循环现象

文章阐述在建筑历史中的循环现象,从循环和建筑技术的角度对建筑史加以从新审视,并尝试从技术和经济因素出发探求其原因。以循环家度阐述对目前一些建筑现象的看法,并根据目前技术发展现状对建筑发展的前景予以展望。     

一般传热规律下斯特林制冷机R-ε的优化关系

建立一类接近实际的不可逆斯特林制冷机模型，研究了在一般传热规律下，斯特林制冷机的优化性能，导出了制冷机制冷率与制冷系数间的优化关系，并讨论了热阻、热漏和回热损失对制冷机性能的影响，从而为斯特林制冷机的优化设计提供新的理论参考．