基于自适应滤波器的无人驾驶汽车速度估计

针对无人驾驶汽车容错控制对速度信息软测量技术的需求,提出了一种基于交互式多模型无迹卡尔曼滤波器的无人驾驶汽车速度估计方法,以自适应系统未知的噪声统计特性.首先,基于无人驾驶汽车定位信息建立了包含汽车运动学和动力学特性的名义模型,并采用前向欧拉离散化方法将其转化为包含系统噪声统计特性的状态空间名义模型;然后,采用一系列典...     

烦恼无尽头

菜了吧!而我,十二岁了,连炒菜都不会。回想那次炒菜的情景,我自己都不好意思说出口。那次,我炒韭菜,居然把这事儿给忘了。闻着一股焦味扑面而来,我终于记起了这件事。赶紧跑进厨房中,掀开锅盖,赶紧用手捂住鼻子,本来好好的一盘韭菜鸡蛋被我搅成这般样子。个子是难题,怎么就是不长个儿呢?我经常这样问自己。在班里当班长,却是这样的矮小:1米54厘米。面对那一个个比我高一头的调皮男生,就凭个头就有一种折服感。但是凭我内心的不服,每次都被我罚得落花流水。已记不清几年了,才长高了8厘米,真不可理喻。我想,烦恼无尽头。现在,每天都在增加烦恼…     

旅游地社会-生态系统恢复力测度及优化对策——以贵阳市花溪区为例

以贵阳市花溪区为案例地,通过构建旅游地社会-生态系统恢复力测度指标体系,对旅游地社会-生态复杂系统中的脆弱性、应对能力和恢复力所呈现年际变化态势进行测度研究。结果表明:1)2002-2016年间,旅游地总脆弱性测度值曲线变化总体呈上升态势,处于低级和中级2个等级,依次经历了较平稳阶段、上升阶段和快速增加阶段,以生态系统脆弱性影响为主;2)2002-2015年间,旅游地总应对能力测度值曲线变化依次经历了上升阶段、平稳阶段与再次上升阶段,基本上处于低级水平,2016年后跨越到中级水平,受生态系统与经济系统应对能力的共同影响;3)2002-2016年间,旅游地总恢复力测度值曲线变化依次经历了较平稳阶段和平稳上升阶段,处于低级与中级2个等级,生态系统与社会系统恢复力对旅游地总恢复力影响较大。针对研究区实际,从生态、经济和社会维度提出了优化对策。     

H.264帧内方向预测增强模式

提出了一种衡量帧内模式方向预测能力的新准则,指出H.264/AVC标准中帧内预测模式在不同方向上的预测能力存在非均衡性,因而限制了某些预测模式下帧内预测性能的发挥.为克服这一缺陷,提出了一种H.264的帧内预测扩展模式和一种灵活更改4×4编解码次序的策略.理论分析和实验结果表明,所提出的方法在没有增加新语法元素的同时,使得帧内预测的方向均衡性得到极大的改善,最弱模式的预测能力提高了30%以上,并获得了较为显著的编码增益,甚至超过了使用H.264的均值预测模式所带来的增益.     

基于PFC3D的破裂岩样力学行为及其影响因素研究

破裂区围岩是地下工程变形的主因,也是支护的主体,对围岩整体稳定的影响非常严重.根据已有室内破裂岩样的单轴、三轴试验结果,基于PFC3D软件进行数值模拟,研究不同围压下破裂岩样的力学行为,并对其主要影响因素进行了分析.最后,通过灰色关联分析法研究了各影响因素的敏感性,发现破裂程度对破裂岩样力学行为影响最严重,岩性和加载速率影响次之,三者均是主要影响因素.而破裂面方向的影响稍大于孔隙量,孔隙量影响最小,二者为次要影响因素.因此,以后的研究中建议把破裂程度、岩性及加载速率的影响作为主要目标.     

线控四轮转向汽车平行泊车路径规划与跟踪控制

针对线控四轮转向汽车平行泊车路径规划与跟踪控制问题,提出一种基于改进粒子群优化算法的平行泊车路径规划方法和一种基于前馈控制和反馈控制的平行泊车路径跟踪控制策略.首先,综合考虑线控四轮转向汽车运动学非完整约束、动力和转向子系统的过程约束和边界约束、避障约束、泊车初始位姿和目标位姿约束,建立以最小化泊车过程总时长为目标的平行泊车路径规划约束最优化问题,并采用可以处理等式约束和不等式约束的粒子群优化算法对其进行求解,得到最优平行泊车路径.随后,利用平行泊车路径规划过程得到的车轮转向角作为前馈控制量,并利用汽车实际位姿与期望位姿的偏差构建PI反馈控制量,实现对规划的平行泊车路径快速、精确和稳定的跟踪控制.最后,利用车辆动力学仿真软件构建模型在环仿真系统,验证所提出方法的可行性和有效性.结果表明:所提出的方法可以快速、精确和稳定地引导线控四轮转向汽车自动完成平行泊车任务.     

食品中多环芳烃检测方法的研究进展

近年来,消费者对食品安全越来越重视。尤其是新冠疫情爆发后,越来越多的人开始关注环境与食品的安全性问题。多环芳烃(polycyclic aromatic hydrocarbons, PAHs)是一种普遍存在于食品、环境中的污染物,是最先发现的具有致癌、致突变的化合物。食品中的PAHs标志物苯并(a)芘(benzo(a)pyrene, BaP)被世界卫生组织列为一类致癌物。因此,食品中多环芳烃含量的准确测定十分关键。通过对食品中多环芳烃的提取及检测方法的研究现状进行调查,介绍了索氏提取法、超声波提取法、超临界流体萃取法、微波辅助萃取等食品中多环芳烃的提取方法;以及气相色谱法、气相色谱-质谱法(GC-MS)、高效液相色谱法(HPLC)等检测方法,比较了HPLC和GC-MS两种国标方法的优劣。期望为建立快速、准确测定食品中多环芳烃的方法提供参考。     

关于法律援助制度的思考

1996年5月15日颁布的《中华人民共和国律师法》规定了法律援助制度,这在我国立法史上是第一次。但是与之相配套的具体办法却一直没有出台。本文将从法律援助的主体、对象、机构和审查程序等方面,与广大同仁探讨。     

纳米颗粒对极化聚合物的非线性驰豫特性的影响研究

以K-M模型和光散射理论为基础,建立了纳米颗粒掺杂改性的PMMA聚合物材料的紫外散射模型,推导出了考虑入射波偏振的理论计算公式,解决了在非线性光学性能的抗老化与聚合物波导的加工之间所存在的矛盾。利用MATLAB编制了基于Mie算法的程序,分析了收敛条件,并对体系纳米粒子的粒径与后向散射系数、吸收系数的定量关系进行理论计算。仿真结果表明,在波长约200-400nm范围内,最佳抗老化效果的粒径集中在20-50nm之间。利用偏振对于粒子散射影响较大的特点,提出用带偏振片的紫外灯来进行波导光刻加工的设想,确定了最佳掺杂颗粒半径35-40nm之间的理想范围。最后,将仿真结果与实验结果进行了对比分析,证实了散射模型和仿真过程的可靠性。     

顶空固相微萃取与气相色谱-质谱法分析月光白茶香气成分

为了探明景谷大白茶(Camellia.sinensis var.assamica cv.Jinggu-dabaicha)的适制性,采用全自动顶空固相微萃取(headspace solid-phase microextraction,HS-SPME)结合气相色谱-质谱(GC-MS)分析利用景谷大白茶制成的月光白茶的香气成分,并比较其与利用同一品种制成的景谷绿茶的香气成分的差异.结果从月光白茶中鉴定出香气成分60种,从景谷绿茶中鉴定出香气成分73种,它们的香气成分均以醇类化合物、碳氢化合物、酮类化合物为主;月光白茶的香气成分主要为芳樟醇、十六烷酸、芳樟醇氧化物、二氢猕猴桃内酯、2,6,10,14-四甲基十五烷、植酮、水杨酸甲酯和橙花叔醇等;而景谷绿茶的香气成分主要为芳樟醇、十六烷酸、二氢猕猴桃内酯、咖啡因、β-紫罗酮、植酮、橙花叔醇、香叶基丙酮和植醇等.通过对比发现,月光白茶和景谷绿茶在香气组成上较接近,它们的共有香气成分为53种,但景谷绿茶比月光白茶多检测出香气成分13种,它们在香气组分组成及含量上的差异可能与不同的加工工艺有关.