四旋翼无人机单目视觉自主着陆系统研究

以基于计算机视觉技术实现四旋翼无人机自主着陆为目标,采用Pixhawk开源飞控和mavros技术,设计黑白相间的正方形分级嵌套地标,然后通过单目摄像头采集图像数据输入机载图像处理上位机NVIDIA TX2中进行图像处理,并结合OpenCV函数库功能完成地标检测识别,最终实现四旋翼无人机位姿解算与自主着陆.     

超奇异的Marcinkiewicz积分交换子的有界性

研究了由一类超奇异的Marcinkiewicz积分和Lipβ（R^n）（0〈β≤1）函数生成的交换子μΩ.ρ^b.证明了当可变核Ω（x,z）∈L^∞（R^n）×L^r（S^n-1）（r〉2（n-1）/n）时,交换μΩ.ρ^b在齐次Morrey-Herz空间MKp,q^α,λ（R^n）上的有界性,同时建立了参数型Marcinkiewicz积分交换子μΩ.ρ^b,σ在齐次Morrey—Herz空间上的有界性,拓宽了以往的结果．     

泡桐黄化突变体生理特性分析

【目的】分析泡桐黄化突变体的生理特性,为泡桐新品种的研究及应用提供理论参考。【方法】将新发现的泡桐黄化突变体(PFE)与白花泡桐(PF)、建始泡桐(PJ)、楸叶泡桐(PC)的生理特征进行比较,分析了其光合色素的含量、光合日变化、抗氧化酶活性及丙二醛含量。【结果】黄化突变体的叶绿素a、叶绿素b、总叶绿素、类胡萝卜素含量减少,其中叶绿素b显著减少; 黄化突变体的净光合速率和蒸腾速率总体小于其他种,气孔导度值与其他种相比总体降低,但差异较小,胞间CO₂浓度日变化值均高于其他种; 泡桐黄化突变体的SOD、POD、CAT活性和丙二醛(MDA)含量均高于其他种。【结论】光合色素的减少是导致叶色黄化的主要原因; 它影响了植株捕光能力,致使净光合速率下降,抗氧化酶活性增强,植株抗性增加,可减少活性氧对植株的伤害,维持植物正常生长。     

洞室群围岩应力集中效应放大现象的数值模拟

为了研究洞室群开挖过程中围岩应力集中效应放大现象的变化规律,本文根据不同的截面形状、不同的水平距离、不同的空间位置,利用3D-Sigma软件设计了4组洞室群模型,第1组包含5个模型,其他组均包含3个模型,以此来模拟后期开挖洞室的不同布置方案对前期洞室的影响规律.通过在拱顶、拱底和左右拱脚等部位设立应力监测点,得到了后期洞室群开挖过程中前期洞室围岩中代表性部位应力值的变化.最后从最大主应力和最小主应力两个方面,详细分析了开挖过程中随着洞室间距以及后期开挖洞室位置的变化洞室群围岩应力集中情况,得出了洞室群开挖过程中围岩应力集中效应的放大规律.该规律对深部洞室群稳定性控制具有指导意义.     

放个风筝去高空发电

<正>说到清洁能源,许多同学会想到风能。风能是一种用之不竭、没有污染的再生能源。风力发电有诸多优越性,也有一些缺陷。如风力发电场占用大片土地,耗用大量材料;地面风能不稳定,持续稳定的强风区不多;大型风力发电机易对迁徙候鸟造成致命伤害……     

科学家的时间都去哪儿了

<正>在读书时拉姆塞是英国著名的化学家,曾先后发现氦、氖、氩、氙等气态惰性元素,并确定了它们在化学元素周期表中的位置,因此获得了1904年诺贝尔化学奖。拉姆塞在科研上的成功与他珍惜时间、刻苦学习分不开。他在18岁时只身到德国留学,他的父母担心他年岁小,单身在外,不能自觉地抓紧时间学习,于是写信给他询问情况。     

罩式退火炉热过程数学模型与实验验证

考虑对流板复杂的几何结构,建立三维模型,采用正交试验法模拟获得流量、外径和炉内温度对炉内各处努塞尔数Nu分布的影响,得到流量在考察的3种因素内流量的影响作用最强的结论。接着进一步分析Nu随流量的变化,并拟合得到各处Nu与流量的关系式;为了解决炉内复杂几何形状条件下的辐射换热角系数求解问题,采用Monte Carlo方法建立炉内辐射换热角系数求解模型,并最终采用热辐射网络图法求解炉内辐射换热。通过现场进行热电偶插片实验验证本文所建立模型的准确性。研究结果表明:模拟计算得到的温度与现场实测值基本一致,证明了模型的准确可靠性。     

光气法合成二乙二醇双氯甲酸酯

采用滴加法向液光中滴加二乙二醇(二甘醇),低温反应合成二乙二醇双氯甲酸酯(二甘酯),经氮气赶光得到合成产品。二甘酯生产过程中产品颜色不易控制,进而对后续产品生产不利。本实验方法可以得到含量高达99.6%的无色透明产品,色度达到10-20,产品比较理想。     

基于自适应形态学的跳频信号参数联合盲估计

跳频通信的应用大大提高了军事装备的抗干扰和抗截获能力,使得跳频对抗技术面临严峻的挑战。为解决传统形态学跳频信号参数估计方法中结构元素选择困难问题并提高估计精度,提出了一种基于自适应形态学的跳频信号参数联合盲估计方法。首先,对跳频信号进行短时傅里叶变换获取谱图。然后,从其时间轴投影中获取结构元素尺寸的知识, 设计自适应形态学滤波器抑制谱图噪声, 提取跳频图案初步估计跳频参数。最后, 引入最小二乘估计方法, 对跳频周期和跳变时刻进行精估计。仿真结果表明,此方法能够同时估计出跳频频率、跳频周期和跳变时刻, 不需要其中某一种参数作为先验条件, 在复杂的通信环境也能够保持良好的估计性能。