混合型自重构机器人的结构设计及运动描述

设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人.该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置,每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮-齿条传动装置.根据齿轮、齿条不同运动速度,分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程.基于基本模块的几何特征,描述了该自重构机器人的基本空间构型,最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程.仿真结果表明,混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑,能对接和脱离,实现机器人的变形过程.     

一种频谱分析的实验方案

构建了一个频谱分析的组合型实验方案,即在一组实验中分别采用标量分析法和矢量分析法对信号和电路系统进行频域特征的分析.相对传统的谱分析实验方案,本方案可以提高实验效果.     

鄂尔多斯盆地西部延长组长8~长6段致密储层微观孔隙特征差异

阐明鄂尔多斯盆地西部延长组长8~长6段致密储层微观孔隙特征的差异,对揭示致密油差异富集规律,实现有利储层的分级评价具有重要意义。运用铸体薄片、X射线衍射、场发射扫描电镜和高压压汞等技术手段,对长8~长6段致密储层样品进行测试,获取不同层段孔隙类型特征和孔隙结构特征。研究表明:从长8~长6段,致密储层面孔率先减小后增加,长8段以微裂缝和粒内溶孔为主,长7段和长6段以微裂缝和粒间孔为主,长6段杂基孔和粒内溶孔也较为发育。长8段孔喉半径最大,分选最好,歪度最粗,主要发育0.01~1μm的中孔喉,孔体积也最大。长7段和长6段歪度相近,均以1~10 nm的小孔喉为主,但长6段退汞效率最高,孔喉分选性和孔体积均好于长7段。结合毛细管压力曲线形态和孔隙结构参数,将孔隙结构分为Ⅰ中孔喉型、Ⅱ中细孔喉型、Ⅲ细孔喉型、Ⅳ微细孔喉型和Ⅴ微孔喉型5种类型。长8段和长6段孔隙结构分别以Ⅰ型和Ⅳ型为主,长7段以Ⅲ型和Ⅴ型为主。     

不同来源CIK与DC细胞联合治疗中晚期肺癌的临床研究

为对癌症患者采用个体化治疗,用患者自体、同种异体外周血和脐血进行细胞因子诱导的杀伤细胞(Cytokins Induced Killer,CIK)及树突状细胞《Dendritic Cell,DC)扩增,并应用流式细胞术检测其CIK、DC-CIK表型,然后回输患者,对中晚期肺癌患者进行自体、异体和脐血的CIK细胞联合治疗。结果显示:21例患者中,2例病情得到完全缓解(CR),7例病情部分缓解(PR),与治疗前相比,生活质量明显提高,治疗后患者CD3~ 和CD8~ 明显升高(P<0.05)。结果证明,根据不同病人情况采用个体化治疗,应用不同来源的CIK、DC-CIK治疗中晚期肺癌有一定的临床疗效,该方法为中晚期肺癌患者的治疗提供了一种有效的免疫治疗手段。     

关于径向基函数插值方法及其应用

用径向基函数插值方法及求解偏微分方程的方法,选取Multi-Quadric方法为径向基插值函数,逆Multi-Quadric方法对偏微分方程进行数值计算,并与其他方法进行比较,突出径向基函数求解偏微分方程的方法的优点,提出一些需要进一步研究的问题。     

一种有效的基于八邻域查表的指纹图像细化算法

指纹图像预处理是指纹识别的第一步,它的好坏直接影响着后续指纹特征值提取和匹配的准确性,而细化是又是预处理过程的核心环节。因而文章重点研究了二值化后指纹图像细化算法基础上,提出更有效的基于"八邻域"查表细化算法及其改进算法。实验表明基于八邻域查表细化算法效率更高、处理后几乎没有毛刺、效果更理想,为后续的工作奠定了良好的基础。