电站载物爬楼机器人的动态稳定性建模与控制

针对电站载物爬楼机器人动态稳定性的控制问题,根据爬楼特点归纳出机器人可能出现的运动模式,并利用几何与运动学等关系构建被控对象的数学模型。根据电站载物爬楼机器人上下两部分的重心距离与期望距离间的误差、误差变化率及电动推杆伸缩速度之间的关系,设计动态稳定性控制系统的控制器,即一型模糊逻辑控制器(1 type of fuzzy logic,T1FLC)。针对模糊规则参数难以确定的问题,通过量子粒子群优化(quantum particle swarm optimization,QPSO)算法优化隶属度函数参数,将QPSO优化的T1FLC与粒子群优化(particles swarm optimization, PSO)算法优化的T1FLC、未优化的T1FLC、比例-积分-微分(proportion-integral-derivative, PID)控制方法进行对比,并进一步考虑外部干扰的影响。仿真和实验结果验证了模型的准确性及控制优化方法的有效性。     

蒸压釜腐蚀问题探讨

本文针对蒸压釜设备的运行特点,分析了蒸压釜产生腐蚀的原因,并叙述了缺陷处理和预防产生缺陷的措施。     

猫儿山常绿和落叶阔叶树抗性生理生化指标的比较

2010年5月初,测定了广西猫儿山2种常绿阔叶树和2种落叶阔叶树的抗氧化酶活性和其他一些生理指标,结果表明,2种常绿树和2种落叶树在这些生理指标上存在着一定的差异,这在一定程度上反映出常绿树和落叶树的不同抗逆性生理机制.落叶树叶片内,SOD、CAT活性、可溶性糖含量和Pro含量的测定结果基本上都高于常绿树,初步认为落叶树的抗逆性高于常绿树;而落叶树叶片内POD活性比常绿树的低,可能与常绿树叶片木质化较高有关;MDA含量高可能与落叶树受光强而常绿树受光弱有关.     

基于模糊干扰观测器的移动机器人自适应滑模跟踪控制

针对轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robot, WMR)轨迹跟踪中存在的速度跳变和未知系统扰动,提出一种新型轨迹跟踪控制策略。该策略基于反演技术,分别设计WMR系统的运动学控制器和动力学控制器。在运动学控制器中,采用分流技术克服了轨迹跟踪初期的速度跳变问题;在动力学控制器中,将模糊干扰观测器与自适应滑模控制结合,有效解决了未知系统扰动对控制性能的影响,并且消除了传统滑模控制的抖振现象。通过Lyapunov稳定性理论,证明了该控制策略的稳定性。仿真研究表明,该控制策略具有较小的速度跳变,控制信号抖振较小,并对系统扰动具有强鲁棒性。     

基于三域特征提取和GS-SVM的ECG信号智能分类技术研究

近年来,基于单域的特征提取方法已经得到广泛的研究,并被用于心律失常的检测分类.事实上,多域特征提取在其分类中往往表现得更好.本文利用MIT/BIH心律失常数据库中的48组ECG信号进行预处理,从时域、频域和小波域提取了信号的三域特征,这些特征从各个方面充分表征了ECG信号的性质.再利用基于网格搜索的SVM结合归一化特征可将ECG信号划分为常见的4类.该方法的总体精度达到98.01%,f_1分值为0.9800,对ECG信号的检测性能良好,相对目前绝大多数ECG信号分类器具有更强的泛化能力.     

“资本主义宣言”——法西斯符咒

美国统治集团一向是利用军备竞赛和侵略政策所造成的暂时景气,夸大宣传美国资本主义无敌于世界的。他们曾经杜撰出一套所谓“人民资本主义”的理论来,吹嘘美国如何民主,如何繁荣。可是现在经济危机已经表面化了。暂时景气象肥皂泡一般破灭了。“人民资本主义”的理论也就不得不宣告破产。面对着这样的现实,美国统治集团为了挽救自身的没落,维持资本主义的威信,需要一些反动的知识分子,配合目前的形势,散布光怪陆离的“理论”,来给资本主义打气。应运而生的就是最近在纽约出     

具非晶态接枝链的等规聚丙烯超分子结构的研究

一、前言研究等规聚丙烯(IPP)的超分子结构,是目前引人注目的课题之一.等规聚丙烯熔体的结晶过程,因受结晶温度、外加物质等的影响,常会形成不同类型的晶体结构,例如单斜晶系,六方晶系,拟六方晶系等.它们依次称α-型,β-型,最后一种(拟六方晶系)因尚未完全查明其晶体结构,暂称“急冷晶态”.由于α-型较β-型结构紧密,而且在一般情况下,IPP 中以α-型为主,所以材料的密度较大,有较高的热稳定性.在IPP 制品中,视加工条件(挤出、注射成型的情况等)的不同,常伴随有α-晶型与β-晶型共存的现象.当样品受到外力作用或热影响,其中的β-晶型便会转变为α-晶型.这时晶体内将会产生细微的裂纹与洞穴.     

美国在中东碰到了什么?

最近几个月来,艾森豪威尔主义的确在约旦等几个中东国家搞出了一连串反人民的政治勾当,可是它同时却不能不碰到不可抗拒的阿拉伯民族主义的强大力量,这种力量是既不害怕带有原子武器的第六舰队的威胁,也不接受成千万美金的利诱的。作为艾森毫威尔主义的基础的所谓“填补中东真空”的理论,是按照美帝国主义者所特有的奇怪的逻辑创造出来的。它绝不承认中东地区存在着阿拉伯民族主义这一个客观事实。它认为自从英国势力退出以后,中东地区就变成了真空;美     

无毒銲药初步研究结果

本文介绍了清华大学焊接专业和哈尔滨焊接工艺研究所合作研究的,为焊接低碳钢用的无毒焊 药。该问题是第一机械工业部根据我国工业生产需要提出的。本文介绍的无毒銲药是以ＣａＯ－ＭｇＯ－ ＳｉＯ２－Ａ１２Ｏ３大渣系基础的硷性銲药,加入Ｂ２Ｏ３作脱氧剂。在銲药的成份中完全去除了ＣａＦ２; ＭｎＯ的含量降低到 ３％左右。此渣系是目前国内外銲药中还没有采用过的。因而是首创的。 本文介绍的銲药与目前工业上常用的高锰高矽銲药比较,不仅是去除了高锰高矽銲药銲接时所散 发的有毒物质;改善了劳动条件;而且原料中锰铁含量极少。大多为一些价格很低的矿石;因而避免 了大量优质锰矿用于造渣的现象,对于我国日前缺乏优质锰矿,意义更大。同时,经进一步全面鉴 定,肯定能配合低碳焊丝使用时,成本会更降低。可知其经济价值也是很大的。