一种新型电力光缆剪枝机器人的运动学联合仿真研究

针对架空电力光缆线路巡检维护中的树枝修剪问题,设计了一种新型五自由度串联剪枝机器人。首先,通过D-H(denavit-hartenbreg)参数法,建立了该剪枝机器人机械臂的运动学模型,得到运动学正逆解;然后在V-REP和MATLAB中进行联合运动仿真,并利用蒙特卡洛法分析剪枝机器人工作空间,得到机械臂工作空间的云图;为保证剪枝过程的运行平稳,在工作空间内进行轨迹规划并仿真;最后,联合仿真结果表明该剪枝机器人运动学模型有效,各关节及末端轨迹规划控制效果良好,可以实现1~1.5 m范围内灵活修剪树枝等障碍物的要求,为剪枝机器人后续控制问题研究提供了理论依据和实验基础。     

预应力钢绞线动态力学拉伸性能及本构关系

首先利用电液伺服加载试验机对单束钢绞线在(10~(-3)~10~(-1)s~(-1))应变率范围内进行动态力学拉伸试验;然后根据实验数据,分析了不同应变率对屈服强度的影响规律;并对我国设计规范中用于硬钢类材料简化计算的Ramberg-Osgood本构模型进行修正,以获得可以更好地描述钢绞线动态拉伸应力-应变关系的本构模型。研究表明,单束钢绞线的应变率越大,其屈服应变和极限应变越小,屈服强度越大。修正后的Ramberg-Osgood本构模型能够较好地描述钢绞线动态拉伸应力-应变关系;并且随着应变率的增大,钢绞线的硬化指数减小,残余应变增大。     

疏水防冻路面封层制备与评价方法研究

针对我国冬季道路降雪结冰导致交通事故的问题,研究制备了一种疏水防冻路面封层(hydrophobicantifreezepavementsealinglayer,HAPSL).测试水滴滑落时间比较其疏水效果,表征疏水性能;采用层间剪切试验、直接拉拔试验和钢球捶击防覆冰试验比较其降低冰层与路面间黏附力的效果,表征防冻性能.采用车辙试验、低温弯曲蠕变试验、冻融劈裂试验以及铺砂法、摆式摩擦仪(BPT)分别验证稳定性和抗滑性能.结果表明:HAPSL具有较强的疏水及防冰抑冰性能,能够延缓道路结冰,降低冰层与路面间的黏附力;虽然对稳定性和抗滑性能有一定的不利影响,但均满足规范要求,能够确保道路的正常使用.HAPSL 具有实用价值,可为其他疏水路面、自融雪路面的研究和铺筑提供参考.     

猫儿山常绿和落叶阔叶树抗性生理生化指标的比较

2010年5月初,测定了广西猫儿山2种常绿阔叶树和2种落叶阔叶树的抗氧化酶活性和其他一些生理指标,结果表明,2种常绿树和2种落叶树在这些生理指标上存在着一定的差异,这在一定程度上反映出常绿树和落叶树的不同抗逆性生理机制.落叶树叶片内,SOD、CAT活性、可溶性糖含量和Pro含量的测定结果基本上都高于常绿树,初步认为落叶树的抗逆性高于常绿树;而落叶树叶片内POD活性比常绿树的低,可能与常绿树叶片木质化较高有关;MDA含量高可能与落叶树受光强而常绿树受光弱有关.     

“思想道德修养与法律基础”课实践教学的思考

“思想道德修养与法律基础”课（以下简称“基础”课）是一门实践性很强的课程,加强实践教学环节是基础课的必然需要,对于“基础”课教学有着重要的积极意义。明确实践主题、制定实践计划、强化组织实施和重视考核评价是保证实践教学有效开展的主要措施。     

拟蒙特卡罗积分与蒙特卡罗积分

分别介绍了蒙特卡罗方法和拟蒙特卡罗方法的基本思想,从算法本身、误差估计以及收敛率等角度分析了蒙特卡罗方法和拟蒙特卡罗方法的关系,并着重分析其在高维积分中的应用,从而说明拟蒙特卡罗方法的优越性.     

TiAlN保护膜的制备及结构研究

用反应磁控溅射方法制备了ＴｉＡｌＮ薄膜，结构分析表明，当Ｔｉ的含量小于０．２５时，ＴｉＡｌＮ薄膜是Ａｌ基氮化物的闪锌矿结构，但晶格常数随Ｔｉ原子含量的增加而增大，Ｘ射线光电子能谱分析表明，ＴｉＡｌＮ薄膜有与ＡｌＮ和ＴｉＮ不同的电子结构特征。     

苏联持久战的基础—经济资源

希特勒所統率的法西斯的侵略大军正以空前猛烈的声势向苏联欧洲部分的三大工业中心——莫斯科、列宁格拉、和哈科夫進攻着。從苏联方面所表现的高明卓越的战略和战术看来,這三大中心的保卫战是一定能够给予希特勒应得的教训的。自从战争爆发以来,希特勒每一次獲得了局部的胜利,总就不得不感到得不償失的悲哀。在當前的新攻势中间,希特勒的侵略大軍又復支付着空前惨重的血腥的代價了。然而,我们也不能忽视了當前战局的严重性。正如日前莫斯科的‘真理报’所说:“德国法西斯侵略者终究逐渐迫退了我們(蘇联)的軍隊,而且獲得了一些成功。”到现在为止,苏联有军事上经济上相当重要的若干     

金圆使节

1785年,刚才从殖民统治下获得了独立的美国所派遣的公使约翰·亚当斯到了伦敦。把他的日记的记载说,当时英国外交部用一种“干巴巴的规矩和冷冰冰的客套”接待他,对于他所提出的“任何一个要求、建议或是询问”,都拒不答复。因此他后来向美国第一任首席法官约翰·盖诉说道:“你可以想像一下:我在这里过的是怎么一种没没无闻的清闲日子。”这是久远以前的情况。当时英国尽管于心不甘地承认了美国的独立,究竟还主宰着世界的海洋,就实力地位来说,是远远超过了草创时期的美国的。我们可以理解,当时的英国为什么对美国使节采取那么一种爱理不理的态度了。