基于改进人工势场法的机织机器人避障路径规划

针对机织机器人自动化作业时的避障问题,提出基于改进人工势场法的三维避障路径规划算法。利用改进人工势场法中斥力势场函数,引入修正系数,在机织机器人陷入局部极小值点时增加虚拟障碍物,破坏其在虚拟力下的平衡状态,解决了人工势场法无法到达目标位置和局部极小值点的问题。通过体素化网格方法和快速凸包算法处理障碍物点云数据,重建实际障碍物模型,提高了碰撞检测效率。仿真结果表明,以点云数据重建障碍物模型并采用改进人工势场算法规划出的避障路径使机织机器人成功到达目标位置,末端位置精度平均提高37%,并避免陷入局部极小值点。     

基于离散型二项式系数组合模型的黄土湿陷性评估

为了快速精确地利用基本物性指标预测湿陷性黄土的湿陷性系数,基于多种数据挖掘方法提出了离散型二项式系数组合预测模型。首先,采用相关系数法和随机森林重要性指数法综合选取模型基本物性指标为饱和度、干密度、液性指数和天然含水量;然后,分别利用多元线性回归、BP神经网络、支持向量机回归（SVR）和随机森林（RF）回归对黄土湿陷性系数进行预测,并将预测结果进行组合,得到4种单一模型、2种传统组合模型和离散型二项式系数组合模型预测结果;最后,利用6种不同精度指标对上述7种预测模型展开精度分析。结果表明：组合预测模型精度整体高于单一预测模型,且提出的离散型二项式系数组合模型各精度指标均为最优,平均相对误差为3.43%。可见提出的离散型二项式系数组合模型可为湿陷性黄土地区的工程设计提供参考。     

锌、钙改性三聚磷酸铝防锈颜料的制备及应用

通过聚合-沉淀法合成了锌、钙改性的三聚磷酸铝生态防锈颜料。XRD物相分析表明样品为三聚磷酸铝、磷酸锌、磷酸锌钙和部分未知物的复合材料。SEM形貌分析发现样品为类球形,粒径约100—200 nm。将样品制成醇酸水性防锈涂料喷涂到钢铁表面,测试其耐盐雾等一系列性能。结果表明,复合磷酸盐所制备的水性防腐涂料的各项性能指标、尤其是防腐性能均优于单一磷酸盐产品和德国的ZPA产品。与单一磷酸盐产品相比,其耐盐雾性能由72 h提高到196 h。     

混凝土与木混合结构中木楼盖计算模型

采用有限元软件Sap2000建立了2种不同的混凝土与木混合结构模型,即完全木楼盖模型和简化木楼盖模型;采用这2种模型对于1个单层混合结构抗侧力试验进行了数值模拟;采用简化木楼盖模型和刚性楼盖模型分别建立了6层混合结构模型,对模型进行了抗震分析,并将2种楼盖模型的计算结果进行了对比.结果表明:完全木楼盖模型与简化木楼盖模型都能够较好地模拟单层混合结构试验模型的水平抗侧力性能,简化木楼盖模型可以替代完全木楼盖模型应用于混合结构的受力分析;采用简化木楼盖模型对6层混合结构进行抗震分析所得到的中部框架受到的水平力略大于边框架,简化木楼盖模型与刚性楼盖模型进行时程分析所得到的顶点时程位移曲线较为接近.     

地下水酸碱环境对肠道病毒胶体迁移规律的影响

选用污染水体中检测到的vB_EcoM ep3大肠杆菌噬菌体作为模式病毒, 通过室内动态迁移模拟实验,  利用DLVO理论与胶体过滤理论分析纳米级病原微生物--病毒在地下水中的迁移过程, 并考察不同地下水酸碱环境下肠道病毒胶体的迁移规律. 结果表明： 当地下水环境由酸性(pH=5.0)变为碱性(pH=9.0)时, 病毒胶体的粒径减小, 质量回收率增大, 分别为125%,291%,618%; 沉积速率系数减小, 分别为41×10^-4,28×10^-4,10×10^-4; Zeta电势降低、 DLVO势垒和病毒的稳定性升高; 病毒胶体沉积在岩性介质表面的能力减弱.     

儒家思想的宗教性省察

信仰和境界之间是存在某种对应关系的,儒家思想的信仰只是生活情感的直接显现.这样的信仰,我们不妨称作"隋感信仰".儒家对于人的现实生命和人死之后的安顿:一是横向的修已安人,追求的是死后能够名留青史.二是纵向的下学上达,与天双向相知、相通.死后留名,是人在现实生活中的不朽.孝悌为仁爱之本,祭祀是孝的延伸,子孙通过祭祀与祖先相通、同在,也是在现实世界的"如在".情教之为教化,是唤醒人本源的仁、真切的爱,使之"如火之始燃、泉之始达",然后"扩而充之",使之"先立乎其大者",从而获得"安身立命"的信仰支撑.     

小兴安岭地区大型偶蹄类植物性可食资源质量的研究

从食物链的角度来评价小兴安岭地区东北虎（Ｐａｎｔｈｅｒａｔｉｇｒｉｓａｌｔａｉｃａ）猎物的不同类别植物性可食资源品 质的季节变化与所在生态系统的影响．６类植物性可食资源（灌木叶、灌木茎、蕨类、苔草、其他草本和根）样品分春、夏、 秋３季分别采自随机分布于５种森林类型的样方．比较不同林型、季节及不同类别植物性可 食 资 源 的 粗 蛋 白、粗纤维含 量,得到这些植物性可食资源品质在不同森林生态系统中的分布和季节变化特点．研究发现:１）植物性可食资源的粗蛋 白含量在不同森林类型、不同季节以及食物类别之间有显著差异,其中灌木叶、蕨类是粗蛋白含量最高植物性可食资源, 且春季植物性可食资源粗蛋白平均含量最高,３个红松阔叶林型的可食资源粗蛋白平均含量最高;２）植物性可食资源的 粗纤维含量仅在不同可食资源类别间差异显著,而季节与森林类型间差异不显著．在６类可食性资源中,灌木茎的粗纤 维含量最高;灌木叶、蕨类粗纤维含量低且粗蛋白含量高而品质最高．      

通信网络服务可靠性参数分析

为用户提供信息传输服务是通信网络存在的意义。在明确通信网络服务可靠性内涵的基础上,依据国际通用标准,以用户的服务需求和用户的感知为中心,从时间可靠性、完整可靠性、正确可靠性3个角度建立了通信网络服务可靠性参数体系,并说明了其中各类参数的定义,解释了各参数间的相互关系。     

基于OBE理念的课程目标达成度评价研究——以“中学数学教学技术”为例

OBE教育理念是一种以学生为本的产出导向教育理念,基于此理念的师范专业认证工作对高校教学有指导作用.“中学数学教学技术”这一课程具有较强的理论性与实践性,通过对该课程进行达成度评价设计,计算得出该课程分目标的达成度,并计算课程达成度,进而对课程教学中所存在的问题进行分析,为后续教学提出建议,并对课程进行持续改进.     

微地震监测技术在页岩气开发过程中的应用——以四川泸州地区为例

运用水力压裂有效提高储层渗透率已经成为页岩气开发过程中必不可少的环节。根据压裂缝网的展布特征调整压裂参数,可达到规避压裂风险、提高储层改造效果的目的,因此实时获取缝网展布信息至关重要。微地震监测技术通过接收压裂过程中岩石破裂产生的震动,实现对压裂缝网发育过程的描述,是一种全面评价压裂效果的手段。采用地面微地震监测方法对泸州地区4口井的压裂过程进行了监测,获取压裂缝网展布范围、延伸方向等几何参数,为压裂工艺实时调整提供了有效指导,获得了较好的应用效果。通过微地震事件与目的层地球物理参数的对比,分析了天然裂缝活动特征及其对压裂缝网发育的影响,为本工区后期压裂工艺改进提供了有效参考。