铁炭微电解-Fenton试剂法处理含硝基苯废水的研究

采用微电解-Fenton试剂法对吉林市某双苯厂含硝基苯等化工废水预处理进行了试验,摸索和探讨了预处理反应条件、影响因素,建立了最佳工艺路线和工艺条件.并在最佳条件下进行了连续中试放大试验.现场中试试验结果表明,废水的CODcr去除率为87%左右.BOD5/CODcr值由原来的0.3以下上升到0.5左右,提高了废水的生化性能.通过气相色谱对处理前后废水中硝基苯等有机物含量进行了比较,说明硝基苯等物质基本被去除.同时对废水处理药剂费用进行了分析,处理每立方米废水的药剂费用不高于5元.     

增强的OHTA颜色空间融合FPFH识别点云中的甜椒果实

【目的】研究三维点云中甜椒果实的精确识别，为采摘机器人进行采摘作业提供准备。【方法】提出一种增强OHTA颜色空间融合快速点特征直方图（Fast point feature histogram，FPFH）识别三维点云中甜椒果实的方法。以OHTA颜色空间为基础，通过分析甜椒植株颜色的特征，对I2和I3分量进行调整以增强果实与非果实的区分对比度；然后对所采集的点云进行几何特征的计算并利用FPFH对它进行描述；将颜色特征与FPFH进行融合得到点云描述符，并利用分类器进行判定分类，最终得到属于甜椒果实的点云。【结果】提出的方法可以将甜椒植株中的甜椒点云进行识别，且准确率较已有文献有一定提高。【结论】通过对比不同果实点云描述符的识别效果，提出的方法对甜椒果实点云的识别准确率为97.31%，精确-召回曲线下的面积的值为0.984，均优于其他点云描述符。