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搭载的低成本惯性测量单元(MEMS-IMU)的RTK接收机的初始对准是一个关键的技术问题,也是目前惯导RTK的一个挑战。针对这个问题,本文提出一种基于梯度下降的惯导RTK初始对准方法,将多矢量定姿与梯度下降相融合,有效的提高了多矢量定姿的精度。通过仿真实验和现场实验验证改进算法的有效性。试验结果表明,在不使用任何附加传感器(如磁力计)的情况下,使用低成本MEMS-IMU,仅需2~3s,就可以在91%的置信度下,对中杆倾斜40°范围内RTK的测量精度达到2.5cm,该算法的精度和收敛速度都能很好地满足惯导RTK应用的要求。 相似文献
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本文提出一种各向异性损伤模型.这个模型包含一条初始穿透裂纹以及受载后发生的材料损伤.通过理论分析,给出了裂纹尺寸与损伤量的等价关系以及裂纹能量率与损伤能量率的等价关系.文中给出的复合材料层合板裂纹能量释放率的计算表达式,为在复合材料层合板中运用断裂力学判据提供了条件. 相似文献
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材料形变失稳的各向异性损伤准则及其在成形极限中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
本文用损伤力学的理论分析了各向异性材料在多轴应力情况下的各向异性损伤演变,提出了一个损伤演变模型和一个新的形变失稳损伤准则,将这一准则用于板材成形极限图的研究,并用08F钢板进行了实验验证. 相似文献
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李灏 《上海交通大学学报》1998,32(7):14-17
反应系数法是空调动态负荷计算的常用方法,但用基于经典控制理论的传统方法求解多层墙体反应系数时可能发生漏根现象。 相似文献
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目的:通过观察经侧脑室注射内皮素受体(endothelin receptor,ETR)拮抗剂对匹罗卡品致痫大鼠急性癫痫发作的影响,进一步了解内源性内皮素(ET)以及ETR亚型在癫痫发生发展中的作用。方法:氯化锂联合匹罗卡品小剂量3次重复腹腔注射建立大鼠急性癫痫发作模型。在腹腔注射匹罗卡品之前,进行立体定位,在大鼠左侧脑室内分别注射1.5μL的生理盐水(NS)(空白对照组9只;模型组30只)、特异性内皮素A受体(ETAR)拮抗剂BQ123(15 nmol,18只)、特异性ETBR拮抗剂BQ788(15 nmol,18只)或ETABR非特异性拮抗剂PD145065(15nmol,18只)。建立模型后,观察大鼠的行为改变,行为学评分采用改良Racine标准。结果:空白对照组大鼠未见痫性发作,模型组大鼠有17只(56.7%)出现惊厥性痫性发作(4/5级痫性发作),其中15只(88.2%)出现癫痫持续状态(status epilepticus,SE)。BQ123能显著减少匹罗卡品诱导大鼠惊厥性痫性发作成功率(P0.05)。BQ788组大鼠匹罗卡品诱导SE发生率显著低于模型组(P0.05)。3个ETR拮抗剂均不影响匹罗卡品诱导大鼠惊厥性痫性发作平均潜伏期(P0.05)。结论:内源性ET至少部分参与了匹罗卡品诱导大鼠急性癫痫发作的发生发展过程。 相似文献