基于双自适应无迹卡尔曼滤波的半挂车状态估计

针对半挂车辆状态估计过程中测量噪声不确定、累计误差影响严重、初值敏感等问题,提出一种适用于半挂车铰接角、车速等多个状态量估计的双自适应无迹卡尔曼滤波算法(FFUKF).基于搭建的半挂汽车12自由度非线性动力学模型和轮胎模型,通过测量的轮速与车辆加速度等信息,首先利用模糊控制自适应调整滑移率容差,综合判断每个车轮的稳定状态,通过轮速估算出一种车速;与此同时,模糊控制自适应调整测量噪声,利用无迹卡尔曼算法,依据动力学估计出铰接角和另一种车速;然后通过卡尔曼滤波算法融合两种方法估计的结果,实现车辆的纵向、侧向速度、横摆角速度和挂车与牵引车铰接角的实时估计.最后在Simulink/TruckSim联合仿真环境下进行多工况仿真试验,验证所提出的双自适应无迹卡尔曼估计算法(FFUKF)有较强的适应性、稳定性和鲁棒性,相比普通模糊自适应无迹卡尔曼(FUKF)有更高的估计精度,能有效克服累计误差,即便在估计初始值不准和有ABS控制输入的情况,仍可以较精确地对车速和铰接角进行实时估计.     

激发潜能的三大步骤

直销是人的事业，激励是这种事业的灵魂，通过激励付诸行动的直销商能够在物质和精神两方面获得满足，有的还能够满足实现自我的最高级需要。因此，无论是自助还是助人，优秀的直销商应该熟悉动机知识，力求取得最佳的激励效果，以便准确地把握自己或伙伴的需要，致力于建立美好远景。     

中国直销十大重要时刻

一、1990年初“雅芳”进入中国 上个世纪八十年代末,一位香港人在香港及大陆东南沿海几个城市以传销方式销售日本JAPAN LIFE(日本生命)公司生产的磁疗床垫,这可能是中国最早的传销。由于改革开放的政策和观念,传销是新生事物以及国家法律空白等原因,加上这种销售靠的是人们口耳相传,因此不必为大陆出现传销“上纲上线”。     

能认出主人的照相手机

日本京都的欧姆龙公司最近开发出一款新型软件——OKAO面部图像识别系统。在照相手机上安装该软件，可以使其具有识别主人面部图像的功能，从而为手机新增了一项安全措施。     

FBD变换催化剂反应动力学Ⅰ.本征动力学研究

对低温活性好、抗硫能力强、机械强度高、热稳定性好、使用寿命长的FBD变换催化剂进行了本征动力学研究.采用等温积分反应器,在300～460°C、0.8～2.8 MPa、空速7 000～9 000h-1的条件下,测定了反应器出口气相各组分浓度.建立了幂指数形式的动力学方程,获得了反应的活化能及指前因子,该模型的计算值与实验值吻合良好.     

内地与澳门民事管辖权的冲突与协调

内地与澳门民事管辖权的冲突是一国两制下因两地法律不同而产生的区际法律冲突。这种冲突可以通过单边、直接协商和区际协议三种途径加以协调，在协调的过程中应遵循意思自治、保护当事人合法权益，一事不再理、最密切联系和专属管辖一致原则。     

综合大楼计算机网络系统规划设计及实现

在智能大厦的计算机网络设计中,有一系列的技术规范、测算和建设标准.通过一个具体实例所提出的网络性能指标需求,讨论这些标准在智能大厦的综合布线子系统和计算机网络子系统规划设计运用中的测算及实现.     

入世后国内烟草业与国外烟草业博弈分析

针对当前国内烟草业的现状，根据入世的特点，提出了一种完全信息动态博弈模型，该模型对于我国烟草业在入世后如何面对具有强大竞争实力的国际大公司有借鉴作用。     

我国几种商业性老年保险的浅析与比较

＂银发＂浪潮即将席卷而来,我国正进入老龄化社会。而与之相应的老年保险却严重滞后,目前市场上只有几家保险公司提供数量有限的老年保险。但由于有着广阔的市场,老年险在中国将有着光辉的前景。年金险、医疗险和长期护理险将成为中国老年人需求最大的三个险种。本文试图通过对这三种基本的老年性险种加以解析和比较,探讨促进老年性保险市场良性发展的建议和对策。     

基于短基线差分干涉法的上海地面沉降分析

利用短基线差分干涉时序分析方法获取上海城区的地面形变信息.短基线时序分析方法选择较短的干涉对组合,利用干涉对中的高相干目标的相位和幅度信息在长时间序列中保持稳定的特性,获得高精度的地表形变信息.实验选择上海外环以内的区域,利用2007—2010年间的17景日本ALOS卫星的PALSAR数据,采用短基线时序分析方法提取了相干目标视线向的平均沉降速率.在沉降速率图中,杨浦区与虹口区交界处存在一个明显的漏斗状沉降;闵行区和浦东新区出现了一个较大范围的不规则的沉降条带.