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基于模糊控制的移动机器人的路径规划 总被引:4,自引:0,他引:4
提出了一种在未知环境下移动机器人路径规划算法-模糊控制算法,并对此算法进行了推导与仿真。仿真结果表明,此算法鲁棒性强,可消除传统算法中存在的对移动机器人的定位精度敏感,对环境信息依赖性强等缺点,使移动机器人小车的行为表现出很好的一致性、连续性和稳定性。 相似文献
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针对传统人工势场法存在的局部极小点问题,提出了基于虚拟目标点和环境判断的改进方法,实现移动机器人的局部路径规划.当移动机器人陷入局部极小点陷阱时,设置虚拟目标点,引导机器人跳出局部极小点陷阱;同时加入环境判断条件,判断机器人是否处于近似封闭的障碍物环境中,是否有绕圈而无法到达目标点的危险;最后,对改进算法进行了仿真验证... 相似文献
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针对传统移动机器人局部路径规划存在死区或陷阱区域等问题,提出了一种新的两点法算法.在路径规划过程中,首先利用两点法确定机器人面向目标的旋转角度,进而判断出在前进路径中遇到障碍物后的路径,并推导出在不同环境信息下最优或次优的规划算法.在前进过程中机器人只需要处理当前状态下的传感器数据,不需要处理全局的复杂环境信息,节省了机器人存储空间,提高了规划效率.最后用RobotBasic仿真平台对所推导的算法进行仿真.结果验证了算法的有效性和可靠性. 相似文献
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针对烟气中SO2浓度多变、烟气量不稳定等情况导致的生物滴滤池脱硫装置能耗高的问题,提出了利用PLC控制技术实时反映监控对象的状态和运行参数,实现脱硫装置最佳的液气比,降低能耗.现场运行结果表明系统的设计合理,可靠性强. 相似文献
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研究了宣钢球团矿在氧化焙烧过程中强度变化,为生产工艺可行性判断及工艺参数优化提供了理论依据.试验结果表明:球团矿氧化焙烧过程中存在影响其抗压强的最低焙烧温度和最高焙烧温度,只有在后者高于前者时,竖炉焙烧工艺才是可行的. 相似文献
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在研究JULIA集所具有混沌性质的基础上,给出了一种混沌吸引子的构造算法,设定N维空间中任意M个坐标点,构造出N个函数,使这M个坐标点成为这此函数的根,并且使函数具有JULIA集相似的混沌性质,章最后给出了混沌仿真图形。 相似文献
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在研究 JULIA集所具有混沌性质的基础上 ,给出了一种混沌吸引子的构造算法 .设定 N维空间中任意 M个坐标点 ,构造出 N个函数 ,使这 M个坐标点成为这些函数的根 ,并且使函数具有与 JULIA集相似的混沌性质 .文章最后给出了混沌仿真图形 . 相似文献
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分析了传统扭矩传感器存在的主要误差,利用遗传算法优化的BP神经网络对扭矩传感器误差进行了补偿,提高了系统的测量精度.利用MSP430单片机完成神经网络的回想,使设计的智能传感器体积小、耗电省、成本低. 相似文献