工业机器人奇异位形的分析及雅可比矩阵推导

机械手运动过程中的奇异位形是很重要的,而奇异位形对于研究机械手的动力学问题也是十分重要的。雅可比矩阵正是研究这种微分关系的数学方法,它反映了操作空间速度与关节空间速度之间的线性映射关系。本文推导了六自由度关节机器人的雅可比矩阵,对关节型机器人的动力学及轨迹规划进一步研究提供了理论支持。     

现代雷达中的光电子技术

介绍了光电子技术在现代雷达中的主要应用。在雷达信号传输、光信息处理和微波器件的光控制等方面,光电子技术的应用显示出广阔的前景和巨大的经济、军事价值。     

In_2O_3纳米材料的制备及其光学特性研究

采用活性炭直接还原In2O3粉末的热蒸发法,制得大量直径约40～300 nm的In2O3纳米线.采用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射(XRD)、EDS能谱仪和透射电子显微镜(TEM)对其表面形貌、结构和成分进行分析,结果表明所得纳米线为In2O3.用荧光光谱仪研究其发光特性,得知所得产物在室温下存在较强的蓝绿发光和紫外发光现象,同时结合实验条件对合成In2O3纳米线的生长机理和光致发光机制进行初步讨论.     

双模代数的L-R扭Smash积

在这篇文章中,我们对H双模代数构造了一个新的代数A#H,称之为L-R扭Samsh积,并且给出了这个代数的Maschke定理.     

一种求解k-Median问题的遗传算法

k-Median问题在理论和实际中都有重要的应用。提出一种遗传算法,针对交叉和变异操作,采用不同的选择策略,并在一般距离空间和Metric距离空间的各实例上,通过与局部搜索等算法进行比较,验证了算法的求解性能。     

男子冰球运动员与不同对手比赛时血清皮质醇的监测

对齐齐哈尔男子冰球运动员与不同对手比赛时血清皮质醇进行监测.结果表明,比赛时运动员应激程度的高低对比赛成绩有直接的影响.因此,在比赛前或运动训练中应注意调整运动员机体的应激水平,使之适应冰球比赛时的需要.     

6UPS并联机构机电耦合动力学仿真

并联机构机电耦合动力学模型是一个多输入、多输出、非线性、强耦合的复杂机电系统,目前还没有一个成熟的并联机构动力学建模和仿真计算方法。文中针对6UPS并联机构,利用MATLAB建立了包括机械机构、伺服电机和控制器的一体化的动力学模型;设计了伺服控制器并对控制参数进行了整定。计算机仿真结果验证了机电耦合动力学模型建模正确合理;控制器对机构位移和伺服电机转距良好的控制。     

小型CPL启动与运行特性的实验研究

研制了蒸发器外径为11mm的小型CPL，实验测试了系统的启动性能与稳态运行特征. 实验结果显示，小型 CPL在不同加热功率条件下均可正常启动，可在加热负荷突然变化的条件下正常运行，显示出小型CPL具有优良的运行特征. 另外，实验表明储液器设定温度的突然改变、工质充灌量的不足对小型CPL的正常启动有不利影响.     

蒸发镀铝过程中铝液对蒸发舟表面腐蚀的研究

利用场发射扫描电子显微镜和电子能谱分析了工业应用中的二硼化钛/氮化硼导电陶瓷蒸发舟与金属铝液的反应.通过对蒸发舟与金属铝液接触面的显微形貌和成分分析得出该成分蒸发舟的失效机制为液态铝与舟体表面BN发生反应生成AlN,体积膨胀降低了导电相TiB2颗粒的连接,导致舟体电阻增加及发热不均匀,最后失效.对改善蒸发舟性能,提高其使用寿命提出了建议.     

可信网络架构安全模型的设计与实现

可信网络架构安全模型是针对用户现有的网络安全资源进行有效整合和管理的。阐述了可信网络架构的概念,介绍了可信网络架构安全模型的设计,探讨了可信网络架构安全模型的实现,重点讨论了体系中新引入的安全机制以及用于安全资源整合的相关机制。