飞行巡线机器人悬停控制系统仿真与设计

针对通讯线路和电力传输线快速发展的趋势,提出使用旋翼直升机作为飞行式巡线机器人的设想。在刚体、非完整假设和飞行原理基础上,建立了巡线机器人以翻滚、俯仰和偏航角为广义坐标的动力学方程。采用线性化方法得到以三个姿态量为输出,以俯仰、翻滚通道输入量、旋翼升力和尾桨配平力为控制输入的悬停状态空间和控制方程。同时,使用极点配置法得到所需的控制输入,并设计了以TMS320F2812DSP为主控芯片的控制系统。Matlab仿真和实验证实了本方法的可行性和易实现性。     

DSmT理论在综合敌我识别中的应用

战场环境的复杂性要求使用多种传感器对战场目标进行综合敌我识别,而综合敌我识别有待解决的基础性难题之一是如何对异类传感器输出的不确定性信息进行有效处理。针对一包含雷达、红外、电子支援措施和敌我识别器等传感器的综合敌我识别系统,对异类传感器敌我识别过程进行分析,根据其特点提出采用DSmT理论进行决策级融合,同时针对每类传感器构造不同的基本置信指派方法,并进行了算法仿真。实验结果证实了该方法的有效性。     

大雨对飞机降落影响效应仿真研究与定量分析

为全面、定量分析大雨对飞机降落阶段的严重影响,选取波音737-300作为典型代表,首先对于降落阶段大雨造成的飞机性能损失进行了量级评估。然后重点针对降雨所导致的粗糙表面因素,利用CFD仿真方法和改进的湍流壁面函数,对于不同降雨强度下的波音737-300中段翼型气动性能进行了仿真模拟,给出了升阻力系数、失速攻角等定量结果,并与实验结果进行了对比。结果表明：大雨所导致的粗糙机翼表面将引起严重的气动性能损失。在降落阶段,对于波音737-300中段翼型而言,短时500毫米/小时降雨条件下,最大升力系数减少约28%,阻力系数平均增加达98.1%,失速攻角减小约5度。

Abstract：

Heavy rain might influence aerodynamic performance of an aircraft seriously, especially when it is landing. It requires an intensive investigation and quantitative analysis. Choosing Boeing 737-300 as the representative of aircraft, magnitude calculation for the penalty associated with severe rainfall was firstly made. Then the roughness factor was studied in detail using evolutional turbulence boundary function and CFD simulation tools. The aerodynamic character of Boeing 737-300 midspan airfoil was simulated under different rainfall environment. The quantitative results of lift-drag coefficients and stall angle were proposed and compared with experiment data. The results indicate that, the roughness surface caused by rainfall is most likely to cause significant aerodynamic penalties. For Boeing 737-300 midspan airfoil, when it is landing under severe rainfall of 500mm/hour over 30s periods, it could lead to the loss of maximum lift coefficient by about 28%, the decrease of stall angle by 5 and the increase of drag coefficient by 98.1%.     

基于链路状态感知的跨层协议设计与仿真

无线Ad Hoc网络中,TCP拥塞窗口增长速度过快是导致链路冲突和路由失效频繁的主要原因之一,针对此问题,在前人研究基础上,提出一种根据链路冲突状态自适应调整TCP窗口增长机制和路由失效判决策略的跨层协议设计方法.仿真结果表明,该跨层协议能显著的提高系统的吞吐量并减小网络时延,而且能适用于不同拓扑和不同负载的网络.     

一个临界混沌系统的驱动和时滞反馈控制同步

利用驱动和时滞反馈控制的混合方法,从理论上提出了渐近同步的新标准.其中,只要设置两个控制器就能使得驱动系统和响应系统达到完全同步,而且这种同步是时滞无关的同步.最后的数值模拟也表明提出的理论结果是正确和有效的.     

含死区的单相并联有源滤波器建模及控制策略研究

为减少由于死区时间所产生的附加谐波含量,建立了包含死区的单相并联有源滤波器(APF)混杂动态模型.根据脉宽调制原理(PWM)与精确离散化方法,将混杂动态模型转换为等效离散时间系统(EDTS)模型,并将EDTS模型在平衡流形邻域近似线性化,得到以脉宽偏差为输入函数的线性等效离散系统(LEDTS)模型.依据LEDTS模型,以PWM信号的脉宽作为控制量,设计了满足一定性能指标的切换线性二次最优控制器.仿真实验验证了所提建模和控制策略的有效性与可行性.     

载体运动学辅助的双轴旋转调制惯性导航算法

为提高车载捷联惯导系统的导航精度,提出一种载体运动学约束辅助双轴旋转调制的惯性导航算法。建立了惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)旋转的载体运动学约束模型,设计了32次序转位方案,在实现惯性器件误差自补偿的同时提高了系统可观测度,从而将提高了可观测度的载体运动学约束导航与旋转调制导航结合,进一步提高了导航精度。进行了4 000 s静止条件下的导航试验,结果证明此方法可以有效提高定位精度,水平定位精度和高度精度分别比双轴旋转调制导航提高48.2%和80.3%,比载体约束辅助导航提高85.1%和89.9%。最后通过车载实验验证了该方法的有效性。     

基于ＮＰ准则的属性关联度量及门限确定方法

在目标空域密集环境下,属性辅助运动状态数据关联是目前公认的解决数据关联性能严重下降问题的潜在有效途径。从Neyman Pearson准则出发,在分析经典运动状态信息关联度量及门限确定方法合理性的基础上,给出属性辅助数据关联中属性度量及对应门限的确定方法。仿真结果表明,与惯用的固定门限相比,该方法确定的度量及门限具有稳定的关联性能。     

基于交叉开关的近线存贮系统

针对多媒体数据的爆炸式增长急需高性价比的存贮解决方案,提出了一种基于交叉开关的近线存贮系统.该系统利用大容量的SATA硬盘阵列取代机械手控制的磁带库,通过交叉开关矩阵切换实现与主机按需连接.给出了存贮系统的模型,对交叉开关矩阵的硬件和固件设计、主机调度策略的设计思想、系统端口编址、硬盘端口编址、内部开关编址分别进行了阐述.原型系统验证本系统可以很好地满足多媒体业务的需求.     

水稻金属硫蛋白基因家族成员对铅胁迫的应答及其在铅敏感酵母中的功能互补

金属硫蛋白(metallothionein, MT)是一类低分子量、富含半胱氨酸(Cys)、具有金属结合能力的蛋白质. 采用Northern杂交分析了水稻幼苗中重金属铅离子对10个水稻MT基因表达的影响. 结果显示, 在根中, 除了OsMT-Ⅰ-3b不表达外, 其他9个基因的表达均不同程度地受到Pb²⁺的影响, 其中OsMT-Ⅰ-1a, OsMT-Ⅰ-1b, OsMT-Ⅰ-2c, OsMT-Ⅰ-4a, OsMT-Ⅰ-4b和OsMT-Ⅰ-4c的表达大幅度增加, OsMT-Ⅰ- 2a和OsMT-Ⅰ-3a的表达有所增加, 而OsMT-Ⅰ-2b的表达则受到了抑制. 相比之下, 地上部分Pb²⁺只对其中的6个基因的表达有一定的诱导效应, 对OsMT-Ⅰ-1a, OsMT-Ⅰ-1b, OsMT-Ⅰ-4a及OsMT-Ⅰ-4b的表达没有明显作用. 分别把这10个基因在Pb²⁺敏感的酵母突变体中异源表达, 结果表明, 表达OsMT-Ⅰ基因的酵母细胞都在一定程度上提高了对Pb²⁺的耐受性. 上述结果揭示了Pb²⁺影响OsMT基因家族各成员在水稻幼苗中表达的特征, 以及OsMT-Ⅰs可以增强酵母突变体铅耐受性的描述, 同时也为进一步研究水稻MT基因家族应答Pb²⁺的分子机制奠定了基础.