无人软翼飞行器直线航迹跟踪鲁棒反步控制

为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性.     

狭长通道障碍物阻塞比对烟气热分层影响分析

为了研究障碍物阻塞比对烟气热分层稳定性的影响,建立1∶8缩尺寸通道模型,对阻塞比为0%至50%,纵向风速为1 m/s和1.5 m/s共12种工况进行模型实验,采取层化强度法对狭长通道内烟气分层状况进行分析。结果表明:障碍物阻塞比对烟气热分层稳定性影响较大,阻塞比增大,层化强度相应增大,在阻塞比为50%时层化强度最高,有利于烟气分层;纵向风速越大,障碍物阻塞比对维持烟气层稳定效果越明显。     

任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划

为解决基于随机采样的算法在任务约束下运动规划存在计算量大、效率低且不考虑拟人的问题,提出一种任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划方法．本方法在任务空间中采样,首先为机械臂末端规划出一条满足任务约束的无碰撞路径,采用高斯过程学习的方法得到机械臂末端路径点与拟人臂构型间的关系;然后完整描述机械臂自运动流形,为不满足关节限位或碰撞的拟人臂构型对应的末端路径点选取次拟人臂构型,得到任务空间与关节空间的映射关系;最后将此映射关系与任务空间下的无碰撞路径相结合用于机械臂拟人运动规划．实验结果表明：与改进快速扩展随机树(RRT^*)和基于投影的方法相比,本方法规划的路径长度分别减少了55%与38%,速度分别增加了39%与68%,满足任务约束,且运动更加拟人．     

电磁学导体接地问题中的渐近方法

利用一种渐近方法,研究了在匀强电场中处于静电平衡的导体的接地问题．     

甲基叔丁基醚膨胀床反应器的动态模拟

对合成甲基叔丁基醚的膨胀床反应器进行了动态模拟研究。根据物料、热量守恒方程和反应动力学方程建立了膨胀床反应器的动态简化模型;选择了适当的数值计算方法,并对偏微分方程模型中的空间变量进行离散化处理,加快求解速度,满足了动态模拟的要求。开发了动态模拟程序模块,并根据此模块模拟计算了原料进料比对异丁烯转化率的影响以及反应器轴向温度随时间的分布规律。模拟结果表明,本模型可以对反应器轴向温度变化规律进行模拟,并能预测不同甲醇/异丁烯物质的量比条件下异丁烯的转化率。模型计算结果与生产实际情况比较一致,模型的动态过程能很好的反映实际生产变化趋势。     

神舟飞船交会对接自动控制系统设计

2011年11月、2012年6月、2013年6月相继发射的神舟八号、神舟九号、神舟十号无人和载人飞船分别与天宫一号目标飞行器成功地进行了4次自动交会对接.本文首先简要介绍了神舟飞船交会对接自动控制系统的组成和飞行阶段划分,重点对自动交会对接制导、导航和控制的设计方案和算法进行了介绍,对决定交会对接任务成败的导航精度、制导精度和控制精度进行了分析,并给出了在轨飞行验证结果.     

额济纳胡杨有性繁殖失败因素分析

对内蒙古额济纳绿洲胡杨种群的苗库状况、种子雨、种子生活力以及环境因子对种子萌发的影响进行了研究,结果表明:胡杨萌生苗占更新苗的绝大多数;胡杨能够产生出大量的有生活力的种子,胡杨种子散播时间在种群内部存在异质性;在恶劣的自然条件下,胡杨种子在落种后生活力迅速降低,(6-40)d后绝大部分种子(95%)会丧失活力。种子萌发试验表明:表土层含水量低、含盐量高、生化他感作用是胡杨种子萌发的限制性因子。由于胡杨种子属于短命种子,在其短暂的活力期内没有适宜的环境条件使之萌发,从而造成种子萌发失败。缺水所导致的种子安全萌发生境的缺失是额济纳胡杨的有性繁殖失败的首要原因。     

基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测

针对已有的人臂可达运动臂位形预测方法计算复杂,不考虑上下臂长度导致适应性差、精度低等的问题,提出一种基于高斯过程的人臂可达运动臂位形预测方法.采用臂角参数量化人臂冗余性,实验分析了上下臂长度对人臂可达运动臂位形的影响.使用高斯过程回归的方法学习人臂可达运动过程中手掌位姿及上下臂长度与臂角的关系,构建适用于不同臂长人臂的...     

基于多纵模掺铒光纤激光器的有源曲率传感器设计

提出了一种基于多纵模掺铒光纤激光器的有源曲率传感器,并对传感器进行了理论设计.通过将掺铒光纤粘贴于简支梁并采用拍频解调的方式对曲率参量进行传感.利用5次多项式拟合拍频与曲率半径的理论关系曲线表明该传感器的R2达到了0.999 94,说明设计符合实际应用场合的需要.     

大型客机所需通信性能研究

本文介绍了大型客机所需通信性能的发展历史。分析了所需通信性能对飞机定位误差的影响,使得各个飞行阶段所需的业务通信系统中有明确的通信能要求,据此可以有效的减轻管制员的工作负荷。选取时间做衡量误差的参数,研究在通信过程中个系统性能参数对飞机定位误差影响。最后对大型客机所需通信性能的未来进行了展望。