无人软翼飞行器直线航迹跟踪鲁棒反步控制

为实现无人软翼飞行器的直线航迹跟踪控制,提出一种基于模拟对象的可变增益鲁棒反步控制方法.基于模拟对象方法建立软翼飞行器的航迹跟踪误差模型,并设计了可变增益反步跟踪控制器,通过合理设计增益参数,消除了部分复杂非线性项,避免了传统反步法中虚拟量高阶导数问题,简化了控制器形式,更有利于工程实现.根据Lyapunov理论设计的鲁棒反馈补偿项,在保证稳定性的同时提高了系统的鲁棒性.将控制器应用于无人软翼飞行器平面直线航迹跟踪控制中,仿真实验表明,所设计的控制器可以实现直线航迹的精确跟踪,且具有很好的鲁棒性.     

抗生素对小麦根际优势微生物生长的影响

研究了小麦根际6株优势菌,包括4株细菌(B1,B2,B3,B4)和2株放线菌(F1,F2)对常用饲料用抗生素金霉素(CTC)和青霉素(PNC)的敏感性.在两种抗生素浓度分别为0μg.L-1,10μg.L-1,100μg.L-1,500μg.L-1,1 000μg.L-1的液体培养基中,6株菌的生长情况有较大差异:其中B1和F1在1 000μg.L-1的金霉素浓度下能正常生长,而B4和F2分别在100μg.L-1和500μg.L-1的金霉素浓度下生长完全受到抑制;另外,B3在1 000μg.L-1青霉素浓度下生长情况良好,而F1,F2和B4在青霉素环境中的生长受到明显抑制.     

狭长通道障碍物阻塞比对烟气热分层影响分析

为了研究障碍物阻塞比对烟气热分层稳定性的影响,建立1∶8缩尺寸通道模型,对阻塞比为0%至50%,纵向风速为1 m/s和1.5 m/s共12种工况进行模型实验,采取层化强度法对狭长通道内烟气分层状况进行分析。结果表明:障碍物阻塞比对烟气热分层稳定性影响较大,阻塞比增大,层化强度相应增大,在阻塞比为50%时层化强度最高,有利于烟气分层;纵向风速越大,障碍物阻塞比对维持烟气层稳定效果越明显。     

任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划

为解决基于随机采样的算法在任务约束下运动规划存在计算量大、效率低且不考虑拟人的问题,提出一种任务约束下七自由度机械臂拟人运动规划方法．本方法在任务空间中采样,首先为机械臂末端规划出一条满足任务约束的无碰撞路径,采用高斯过程学习的方法得到机械臂末端路径点与拟人臂构型间的关系;然后完整描述机械臂自运动流形,为不满足关节限位或碰撞的拟人臂构型对应的末端路径点选取次拟人臂构型,得到任务空间与关节空间的映射关系;最后将此映射关系与任务空间下的无碰撞路径相结合用于机械臂拟人运动规划．实验结果表明：与改进快速扩展随机树(RRT^*)和基于投影的方法相比,本方法规划的路径长度分别减少了55%与38%,速度分别增加了39%与68%,满足任务约束,且运动更加拟人．     

电磁学导体接地问题中的渐近方法

利用一种渐近方法,研究了在匀强电场中处于静电平衡的导体的接地问题．     

甲基叔丁基醚膨胀床反应器的动态模拟

对合成甲基叔丁基醚的膨胀床反应器进行了动态模拟研究。根据物料、热量守恒方程和反应动力学方程建立了膨胀床反应器的动态简化模型;选择了适当的数值计算方法,并对偏微分方程模型中的空间变量进行离散化处理,加快求解速度,满足了动态模拟的要求。开发了动态模拟程序模块,并根据此模块模拟计算了原料进料比对异丁烯转化率的影响以及反应器轴向温度随时间的分布规律。模拟结果表明,本模型可以对反应器轴向温度变化规律进行模拟,并能预测不同甲醇/异丁烯物质的量比条件下异丁烯的转化率。模型计算结果与生产实际情况比较一致,模型的动态过程能很好的反映实际生产变化趋势。     

神舟飞船交会对接自动控制系统设计

2011年11月、2012年6月、2013年6月相继发射的神舟八号、神舟九号、神舟十号无人和载人飞船分别与天宫一号目标飞行器成功地进行了4次自动交会对接.本文首先简要介绍了神舟飞船交会对接自动控制系统的组成和飞行阶段划分,重点对自动交会对接制导、导航和控制的设计方案和算法进行了介绍,对决定交会对接任务成败的导航精度、制导精度和控制精度进行了分析,并给出了在轨飞行验证结果.     

新型碳纤维板锚具设计及试验研究

针对传统碳纤维增强复合材料(carbon fiber reinforced plastic, CFRP)板锚具易出现滑脱、劈裂等现象,螺栓提供的预紧力大小难以控制的问题,对传统锚具的结构形式做出改进。通过理论分析新型锚具的受力机理,为新型锚具的结构尺寸设计提供理论依据。利用有限元软件对不同参数CFRP板锚具进行受力模拟,得出锚具设计尺寸进行试验研究。研究结果表明：当夹板横向两侧位移为0.65 mm时,锚具的最大锚固效率为89.37%,CFRP板发生爆炸式破坏;锚具夹板内曲面式设计可通过控制夹板位移有效控制预紧力大小,增强挤压效果。     

额济纳胡杨有性繁殖失败因素分析

对内蒙古额济纳绿洲胡杨种群的苗库状况、种子雨、种子生活力以及环境因子对种子萌发的影响进行了研究,结果表明:胡杨萌生苗占更新苗的绝大多数;胡杨能够产生出大量的有生活力的种子,胡杨种子散播时间在种群内部存在异质性;在恶劣的自然条件下,胡杨种子在落种后生活力迅速降低,(6-40)d后绝大部分种子(95%)会丧失活力。种子萌发试验表明:表土层含水量低、含盐量高、生化他感作用是胡杨种子萌发的限制性因子。由于胡杨种子属于短命种子,在其短暂的活力期内没有适宜的环境条件使之萌发,从而造成种子萌发失败。缺水所导致的种子安全萌发生境的缺失是额济纳胡杨的有性繁殖失败的首要原因。     

基于双折射光纤布拉格光栅的全光自动增益控制掺铒光纤放大器

报道了一种基于双折射光纤布拉格光栅(Hi-Bi FBG)的全光自动增益控制掺铒光纤放大器(EDFA).通过利用双折射光栅作为选频器件,在放大器中建立起了双波长的控制光.实验结果表明双波长控制光能够有效地钳制该放大器的增益.其在1545和1555 am处的增益被控制在±0.42和±0.52 dB范围内,同时对应的饱和输出功率分别达到了6.97和7.16 dBm.