平面三自由度并联冗余机器人的位置与工作空间分析

提出一种新的平面三自由度并联冗余机器人位置分析方法 ,运用这种方法进行了位置正解和位置反解分析 .对于位置正解 ,其中方程的解最多为 4 ,说明这种平面并联机构可以有 4种不同的位姿 .对于位置反解 ,可以有 16组解 .然后 ,又对平面三自由度并联冗余机器人的工作空间进行了讨论 .最后用数值实例进行了验证 ,给出了计算结果 .     

扭力梁横梁结构参数对模态频率的影响分析

作为扭力梁的关键组成部分,横梁对扭力梁模态频率有着重要影响,为从本质上探究横梁结构大变形下对模态频率的作用机理,以在概念设计阶段为扭力梁结构提供设计参考,开展了扭力梁横梁结构参数对模态频率的影响分析.将扭力梁模型抽象为具有定性特点的简化模型,采用Hypermesh建立了相应有限元模型;选取横梁水平位置、开口方向以及开口角度大小等横梁主要参数作为研究对象,采用Hypormorph网格变形以及模型重建的方法改变横梁结构参数,分析了这些参数对扭力梁扭转以及垂直弯曲模态频率的影响规律,得到了以上横梁参数与相关模态频率的特性关系曲线.结果表明：扭力梁模态频率随着横梁开口角度的增大呈线性递减,随着横梁开口方向的改变其各阶模态频率呈正弦变化,以及横梁在远离衬套后会使扭力梁各阶模态频率呈下降趋势.根据扭力梁作用机理分析上述结论,对扭力梁简化模型进行了优化,在不改变横梁质量的情况下,仅优化上述三项横梁结构参数即可较大幅度提高扭力梁模态频率,有效论证了作用机理分析的准确性.     

足球机器人运动控制算法研究

在建立基于小转角的足球机器人运动学模型的基础上,提出了单神经元自适应PID控制算法和基于Kalman滤波的PID控制算法.通过仿真分析,系统在单神经元自适应PID控制下,超调量、上升时间和峰值时间分别是常规PID控制下的30.7%,54.3%和72.7%,完全满足足球机器人现场比赛竞技性的要求;基于Kalman滤波的PID控制能够抑制干扰,提高控制精度,控制效果明显改善.     

关于图的面服务型选址问题

本文把只能在图的顶点上选取最优位置的面服务型选址问题推广为可以在整个图上选取最优位置的面服务型选址问题;提出了绝对S-中心和绝对S-中点的概念。本文讨论了S-中心,S-中点与绝对S-中心和绝对S-中点的关系,并分别给出了在树和一般图上寻找绝对S-中心的算法。     

路拌冷再生泡沬沥青施工关键技术研究

本文结合某试验段具体工程实例,利用泡沫沥青的冷再生技术,采用路拌法施工方法,研究其施工过程中的关键技术。通过铺筑试验段I,并进行该试验段的试验、检测分析与评价,指出施工实施过程中的问题及其解决方案,为试验段II的施工提供参考。最终试验段II的检测各项指标均满足规范要求,该试验段的工程方案可用于大规模施工。     

浅谈沥青路面非均匀性快速无损检测技术

针对目前施工过程中缺乏沥青路面非均匀性实时检测控制的方法和标准,对路面施工质量动态控制现状,施工质量检测技术现状以及沥青路面非均匀性无损、连续检测方法进行了分析,形成完整的沥青路面非均匀性无损检测技术和质量控制标准,可以指导沥青路面施工,控制施工质量,具有重要的现实意义。     

吉安市三种破碎生境中植物多样性研究

生境的破碎化不仅减小了种群的面积、阻碍基因的流动和种群的自由扩散,还改变环境的物理化学性质,甚至会导致边缘效应,对斑块内部生物物种多样性产生多方面的影响。本研究采用样方调查法,对吉安市三种破碎化的生境中植物物种多样性进行调查,结果表明三种生境中植物物种丰富度和多样性指数以井冈山大学前山针阔混交林为最高,物种数为44种,分属28科41属,后山湿地松林次之,有植物35种,分属26科33属,白鹭洲植物物种数最少,植物数30种,分属23科28属。各生境中植物所属的科属数目也呈现相同规律,即物种数目越多,所出现的植物科属也越多。白鹭洲的植物物种数、多样性指数和均匀度都最低,主要的原因是岛屿面积过小,限制了物种的迁入。另一方面,紫藤、山葡萄、络石等藤本植物的大量存在,甚至覆盖了调查样地森林的林冠层,导致林内光照条件变差,加之,葎草等入侵植物已经在白鹭洲形成种群,对植物多样性构成了威胁,这也是导致该生境中物种多样性低下的一个重要因素。     

王船山罪情论

善恶问题是中国传统哲学中的重要问题。以孟子为代表的传统儒家认为,人之＂性＂是善的。那么,人的＂恶＂是从哪里来的？关于这个问题,有的哲学家认为,＂才＂是恶的起源（如程颐）;有的哲学家认为,＂气＂是恶的起源（如程颐、朱熹）;有的哲学家认为,＂物欲＂是恶的起源（如朱熹）。对于这些观点,王船山均不同意。他在《读四书大全说》中对这个问题进行了深入细致的辨析,并提出了自己关于这个问题的独特见解：＂以罪归情＂。     

人的全面发展视域下的思想政治教育

人的解放,人的自由而全面的发展是社会主义的本质要求,也是未来共产主义社会的本质特征。思想政治教育是我们当前的重要工作。在我国当前,二者具有十分密切的联系,在人的发展这一全新视域下看待思想政治教育有利于其更好地改进工作,更好地推动和谐社会建设,促进社会和人的全面发展。     

236例慢性前列腺炎患者前列腺液解脲脲原体检测及药敏分析

目的：了解慢性前列腺炎解脲脲原体的感染率及药敏情况，指导临床用药。方法：采用Mycoplasma IST试剂盒对236份前列腺炎患的前列腺液标本进行解脲脲原体培养及体外药物敏感试验。结果：236份前列腺液解脲脲原体检出率为39％，并且解脲脲原体对6种抗生素的对药性依次为氧氟沙星47．8％，红霉素42．4％，四环素32．6％，强力霉素15．2％，原始霉素5．4％，交沙霉素4．3％。结论：解脲脲原体可能是导致慢性前列腺炎的重要病原体，它对常用抗生素氧氟沙星耐药性最高，红霉素、四环素次之，而交沙霉素、原始霉素治疗效果较理想，应列为首选药。