并串联复合机器人的一种鲁棒控制

提出一种由3自由度平动并联机构和放大机构组成的新型并串联复合机器人．为了减小负载变化以及机构参数变化对系统响应特性的影响,对3自由度并串联复合机器人控制系统设计了一种基于Lyapunov方法的鲁棒控制器,并证明了这种鲁棒控制器能够保证事实稳定．理论分析与仿真结果表明该控制器能明显改善机器人的轨迹跟踪精度．     

主动前轮转向变传动比曲线分析与设计

传统主动前轮转向系统理想变传动比曲线非光滑,会导致电机转矩波动等问题.本文基于车辆模型,通过对比分析5种拟合变传动比曲线的性质,设计光滑的拟合变传动比曲线.分析表明,改进型S函数变传动比曲线与理想变传动比曲线非常接近,并且其使电机角加速度突变最小,从而能使电机转矩的突变最小,具有最优综合性能.在MATLAB/Simulink中仿真结果验证了改进型S函数变传动比曲线的优良性能.     

启发展智慧 铸科学灵魂——物理教学的科学史视野

物理学不是概念与规律的简单堆砌,而是知识与方法、情感态度和价值观的有机融合。实施全面的科学教育,必须彻底走出知识中心的藩篱。物理教学必须站在科学哲学的高度,以科学史的视野,去构建课程体系。去拓展科学的人文视界,从而促进学生生动活泼、可持续的发展。     

泰安开发区纳米环保用品厂纳米涂层材料的开发与生产

纳米涂层材料是近1～2年来国际上纳米材料科学的研究重点之一。主要的研究集中在功能涂层上,包括传统材料表面的涂层,纤维涂层和颗粒涂层。如:静电屏蔽涂层、高介电绝缘涂     

锦绣杜鹃和映山红花冠营养成分及元素含量比较分析

为探究杜鹃花属植物食用价值,本研究以该属锦绣杜鹃和映山红两种植物为研究对象,对两种植物花冠营养成分及元素含量进行了分析研究。研究结果表明,锦绣杜鹃的花直径和花瓣宽特性显著大于映山红（P ＜ 0.05）,但两者的花瓣长、花斑长和花斑宽3个特性方面没有显著差异（P ＞ 0.05）;锦绣杜鹃花冠N含量显著高于映山红,但P含量显著低于映山红（P ＜ 0.05）,两者的C含量没有显著差异（P ＞ 0.05）;锦绣杜鹃花冠K、Na、Ca、Mg的含量显著高于映山红（P ＜ 0.05）,而Fe和Mn的含量前者显著低于后者（P ＜ 0.05）,两者花冠Zn的含量没有显著差异（P ＞ 0.05）;锦绣杜鹃花冠的粗纤维含量和热值显著高于映山红花冠（P ＜ 0.05）。可见,锦绣杜鹃和映山红两种植物花冠中含有丰富的营养元素和金属元素,显示了较高的食用花卉开发潜力,但两者间存在一定的差异。     

不同湿度对紫茉莉开花动态的影响

紫茉莉为紫茉莉科（Nyctaginaceae）多年生草本庭院花卉,开花过程中具有花柱运动等独特的现象。为探明湿度对紫茉莉开花动态的影响,本研究比较了不同湿度条件下紫茉莉开花过程中花冠闭合、花柱和花丝运动、花药散粉等过程的差异。结果表明,随着湿度的增加,紫茉莉花冠展开和闭合、花柱和花丝运动开始和结束以花药散粉开始和结束的时间均后延;湿度变化对紫茉莉花冠展开和闭合、花柱运动及花药散粉时长不产生显著影响,70%和90%湿度时的花丝运动时长显著高于50%湿度时的时长。可见,湿度条件的变化不能改变紫茉莉花部各构件的运动现象,但其影响到其运动过程。     

外来入侵植物胜红蓟种群构件生物量结构特征

胜红蓟是广泛分布于我国长江流域及以南地区的主要外来入侵植物之一。通过样方调查,从构件水平研究了胜红蓟各构件的结构特征及其生物量间的关系模型,并进行了定量分析,探讨了其与入侵性的关系。结果表明,胜红蓟种群各构件生物量之间的关系为茎(3.62 g)叶(2.18 g)根(1.36 g)花序(0.60 g),总生物量平均值为7.76 g,植株高度平均值为61.62 cm,平均花序数为79.15个。各构件生物量所占比率表现为茎(47.11%)叶(29.04%)根(17.54%)花序(6.31%)。胜红蓟种群各构件生物量之间呈显著的正相关关系,均可用线性函数模型较好地表达。胜红蓟种群各构件较强的表型可塑性极大地提高了其入侵能力,而在繁殖器官相对较低的生物量分配显示了在其花期开展防控的针对性和实效性。     

3自由度RPS并联机构的工作空间分析

给出了不同机械工作空间的概念，定义了由灵活特性，即雅可比矩阵的条件数决定的灵活工作空间，作为可达工作空间的子空间，并且分析了RPS型并联机构的灵活工作空间。给出了当坐标参数变化时，不同的工作空间的变化图。     

硅橡胶在仿真塑像中的应用

硅橡胶具有－ＳＩ－Ｏ－结构，使得分子链有很好的柔顺性，故其弹性好，耐寒（－７０℃）耐热（３００℃）．采用硅橡胶制作出的仿真塑像色泽均匀、生动逼真，且可放置于露天或室内，环境要求不苛刻．     

基于时变Copula-CoVaR商业银行系统性金融风险溢出分析

为了更加准确捕捉商业银行系统性金融风险溢出过程的动态非线性相依特征,以科学分析商业银行风险负外部性与风险溢出强度,通过时变Copula模型计算VaR,CoVaR和△CoVaR,研究了浦发、华夏、民生、招商、兴业、中信6个商业银行个股指数和中证800银行业指数间的商业银行系统性金融风险溢出问题.结果表明:时变模型对于△CoVaR的刻画相较于静态模型更为准确、灵敏,且计算得出的CoVaR均为负值,分析比较△CoVaR,得出风险溢出强度从强到弱依次为:中信银行、兴业银行、华夏银行、民生银行、浦发银行、招商银行.研究为风险监管资源分配、监管对象确定提供了一定依据.