基于旋量和自运动的七自由度机械臂逆解算法

针对七自由度机械臂运动学建模及运动学逆解求解问题,首先,基于SolidWorks建立七自由度模块化机械臂模型,采用旋量法建立机械臂正运动学方程.然后,采用矢量法和位姿分离法两者结合求解机械臂逆解.最后,在MATLAB软件编制逆解程序,得出机械臂8组逆解,将8组逆解代入正运动学方程,并在Robotics Toolbox中...     

高速脉冲超宽带系统和芯片设计

脉冲超宽带无线通信系统功耗低、复杂度低,但传输速率一般不高.本文提出高速脉冲超宽带无线通信系统方案,方案采用高速采样、低阶量化和数字处理技术,在保持较低的系统功耗和复杂度的条件下,实现了超过100 Mbps的脉冲超宽带无线信息传输.论文给出了系统方案、核心算法、芯片设计中的关键技术以及仿真结果.作为核心算法,提出的联合同步和信道估计算法具有低的复杂度,并易于实时实现.论文介绍了芯片设计中的数字基带芯片结构、接收机的状态转移和联合同步和信道估计算法的实现等关键技术.基于提出的方案,研制了数字基带芯片,其内核功耗小于100mW.采用研制的芯片,开发了试验系统,能够进行实时无线高清视频传输.对试验系统进行了实际测试,实测结果验证了该高速脉冲超宽带方案的有效性.     

光催化路面材料降解汽车尾气性能试验研究

为探讨汽车尾气混合输入模式下试验条件变化对光催化路面材料降解性能的影响效应,采用喷涂法工艺制备了试件,分别应用室内和室外的降解汽车尾气试验,测定了光催化路面试件在不同光照、尾气初始浓度、温度、湿度条件下的累计分解率,分析了尾气中NO、碳氢化合物(HC)、CO的降解效率变化规律。结果表明:室内试验中采用波长为245 nm的紫外光灯管能够较好地模拟晴天时的天然光源;当初始浓度不超过汽车怠速状态尾气排放浓度时,光催化路面材料的累计分解率随初始浓度升高而增大;在10～30℃内,温度的升高对降解效率的提高起促进作用,但在30～40℃内温度的影响并不显著;光催化路面材料的降解效率随湿度增加而下降,特别是在相对湿度为40%～80%内湿度的影响很大。     

RFID数据采集在零售库存管理模型中的应用研究

(Q,R)模型是库存管理中的重要控制模型,但它缺乏利用供应链中丰富的商品流通信息,所以该模型不能动态地及时调整订购策略。为此,我们在该模型的基础上利用RFID信息采集的优势构建了复合的管理控制模型,研究在对商业零售库存数据及时采集情况下的库存管理问题,并应用在红河(软甲)香烟库存管理分析中,采用遗传算法进行仿真优化求解。结论表明:与传统的库存控制模型相比能够降低库存水平、更好地节约库存成本和满足顾客需求,库存管理控制效果更优。     

苏州城区10kV配网常见故障与提高运行水平方法

电网日益发展,负荷增长飞速,配网稳定运行要求提高。本文以城区10kV配电网络作为研究对象,从该地区常见故障入手,对故障进行分析,针对性的提出应对方案,减少故障次数,提高供电质量,维护电网稳定运行。     

矩形空心薄壁高墩翻模施工工艺和质量控制

本文结合酉阳快速通道工程花山1号大桥矩形空心薄壁高墩的施工情况,对矩形空心薄壁高墩的翻模模板、施工质量、砼外观等施工工艺进行了归纳分析和总结。     

TiN/AlN纳米混合膜的微结构及力学性能

通过双靶轮流反应溅射的工艺方法制备了ＴｉＮ／ＡｌＮ纳米混合膜．采用ＸＲＤ衍射、ＴＥＭ和显微硬度等测试方法对ＴｉＮ／ＡｌＮ纳米混合膜的微结构和力学性能进行了研究．结果表明,ＴｉＮ／ＡｌＮ纳米混合膜的晶粒大小为１０～２０ｎｍ;薄膜总体表现出硬度增强效果,在ＴｉＮ∶ＡｌＮ（体积比）≈１∶１时,薄膜硬度获得极大值ＨＫ３２．２５ＧＰａ．     

模糊随机环境下的单因子Gaussian Copula模型北大核心CSSCI

现有的对单因子Gaussian Copula模型中相关系数的各种改进,究其本质在于公司资产间相互关系的不可观测性和所获信息的不完全性——人们无法得到关于资产间相互关系大小的精确估计值,对于这一关键信息各人有着不同的模糊性,即现实中的不确定性既包含随机性又包含模糊性。因此,将随机性和模糊性相结合,用于研究诸如违约相关等问题有着现实需要。提出了一种新的带有模糊性分析的单因子Gaussian Copula模型,给出了带有模糊信息的联合违约概率和违约损失率,并用于综合CDO的定价。利用模糊数和随机性分析,不仅可以考虑更多的违约相关过程中不确定性源泉,更能包含投资者对金融市场中各种模糊性的主观判断信度,拓宽了可能的信用利差的范围。     

成都市气排球运动推广普及中存在的问题和发展对策

成都市从2008年全面推广气排球运动到目前为止已有3年的时间,通过3年的推广和发展取得一定成绩,但也存在着制约其快速发展的因素。通过文献资料法,访问法等研究方法,指出成都市气排球运动推广普及中存在的问题是:组织管理缺乏规范化、体系化;培训体制不健全,缺乏教练员裁判员;场地器材不能满足需要;经费来源单一,宣传力度小;同时提出了进一步加快其发展的对策和建议。     

海水淡化技术的现状和存在的问题及对策

简述了国内外海水淡化的现状,对蒸馏法和反渗透法进行比较,侧重针对目前海水淡化技术存在的一些问题,提出一些具体建议。