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提出并实现了一种基于状态机的里程计信号数字滤波方法。该数字滤波方法以FPGA为硬件基础,对经过阻容滤波和光电耦合器隔离后的里程计信号,进行毛刺信号的检测和滤除;分析了里程计信号存在多次振荡时可能造成亚稳态的原因,针对此情况给出了对亚稳态异常情况的处理方法;给出了滤波状态机的详细设计方法。在仿真环境和试验室环境下,使用方波信号、脉冲信号、三角波信号和高斯信号等对滤波效果和亚稳态异常处理措施进行仿真和测试,结果表明该数字滤波方法可以有效滤除干扰信号、计数结果准确;应用该数字滤波方法的某车载系统进行了跑车实测,结果满足系统要求,证明该方法具备工程上的可行性。 相似文献
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针对河南省机器人武术擂台赛新规则,研究了参加武术擂台赛的机器人的自主登台方法,以及登台之后在擂台上的漫游策略。 相似文献
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刘硕 《甘肃教育学院学报(自然科学版)》2014,(1):65-68
边缘检测是决定图像后期处理及理解的基础,本文提出了一种基于不同权重系数的关联度图像边缘检测算法,该算法以Sobel算子模版为参考序列,通过序列之间的关联度区分边缘点和非边缘点,实验表明,该算法能准确的检测出图像的边缘信息,且其随着权重系数的不同体现出不同的抗噪性． 相似文献