三轮移动机器人的精确运动控制设计

首先利用几何结构关系理清了三轮移动机器人的所有非完整约束和完整约束,然后结合非完整力学系统的Euler-Lagrange方程计算得到其动力学方程.为了使得三轮移动机器人能够精确地沿着给定的轨迹曲线运动,将目标轨迹曲线转化为速度形式,然后通过引入一个微分同胚变换将该速度目标转化为和实际初始速度更为接近的形式,从而达到尽量减少控制系统的初始速度误差和累积位置误差的目的,最后结合最优控制和积分滑模控制方法为三轮移动机器人设计鲁棒跟踪控制器.仿真结果显示,提出的轨迹跟踪目标设计和控制方法能使三轮移动机器人精确沿着给定目标轨迹曲线运动,并具有一定的鲁棒性.     

5色K_4问题的推广

设Kn是具有n个顶点的完全图,fr（n）是满足下列条件的最小正整数：对于任意的正整数m≥fr（n）,存在Kn的一个m边着色,使得Kn中的任一个Kr至少含r（r-1）/2-1种颜色.确定fr（n）的问题称为n阶完全图的r（r-1）/2-1色Kr问题（4≤r≤n）.给出了f5（n）的上界.关于14色K6问题的充要条件和f6（n）的下界.同时证明了f6（7）=19,f6（8）=26,f6（9）=33;f7（n）=n（n-1）/2-[n/4];fr（n）=n（n-1）/2-1（8≤r≤n）.     

基于核质量潜结构投影的非线性过程质量监测方法

提出一种与质量相关的核潜结构投影方法,并将其应用于非线性过程的质量监测中.结果表明,与KPLS方法在过程潜变量空间监测质量相关的变化不同,新方法通过将质量变量空间进一步分为3个子空间,实现了对包含能被过程解释的质量部分以及不能被过程解释的质量部分的完整质量监测.同时,通过TE仿真案例验证了新方法的有效性.     

红枣复合果冻加工技术研究

以红枣等原材料研制红枣复合果冻加工技术,通过正交实验设计对红枣复合果冻的配方与工艺进行研究。试验结果表明,40％红枣汁、5％明胶、15％白糖、0．25％柠檬酸的工艺参数能制造出口感细腻,色泽均匀,香味浓郁的红枣复合果冻。     

范佛里特

美国肯尼迪政府任命“游击战”专家泰勒为总统特别军事顾问之后,紧接着又起用了据说擅长“游击战”的退休军人范佛里特。这说明美国统治阶级愈来愈热中于所谓有限战争,加紧镇压民族解放运动。     

伦敦奥运会安全吗？

负责奥运安保的公司人员不足,警察上阵,军队插手。 奥运会马上就要开幕了,而我已经对奥运会的一切都感到厌烦每天打开电视、翻开报纸到处都是关于奥运会的信息,甚至公车和地铁上都是尽管如此,也很难说人们是否真心期待着奥运会的召开在我小时候,奥运会象征了国际精神,能够打破狭隘的国家壁垒但回想起来,奥运会其实带有深刻的民族性和民族主义色彩毕竟,个体运动员是作为国家的代表而参赛的,每个国家都在计算自己赢得奖牌的数量在国际事件中,     

灵香草浸膏提取及脱色方法研究

用L9(3^4)正交设计法进行灵香草浸膏的提取试验，研究乙醇浓度、提取温度、提取时间、回流次数对浸膏得率的影响，确定提取灵香草浸膏的最佳条件后，再对所得粗产品进行脱色试验，优选出粗浸膏脱色的最佳条件。结果得到灵香草提取浸膏的最佳条件是80％乙醇加热回流提取3次，提取时间为5h，温度为90℃；浸膏脱色的最佳条件是加工业乙醇沉淀至85％后，用20％的活性碳脱色。     

基于时频域特征的人员连续动作分段识别

基于惯性传感器的步态识别研究是人工智能应用到实际生活的典型范例,近几年取得满意的成就.针对日常生活中连续动作类型的信号,对其进行精确分割和识别的效果仍略有不足;这些研究局限于传感器信号的时域特征和一些简单的频域特征,且没有对不同动静状态的动作进行分类.将人类常见6种连续行为分为3类动态动作和3类静态动作,并对其进行分割和识别.使用滤波器去除原始信号噪声干扰.通过滑动窗口分割法进行分割,对每一个窗口片段提取常用传统特征和梅尔倒谱系数,以及倒谱系数的一二阶delta导数等频域特征.将6类动作的不同特征进行多种组合,使用分类器识别不同动作,将不同特征组合的识别结果进行比较.该模型在UCI公开数据集随机抽取了5组测试样本,整体分割识别准确率最高达到98.19％.     

数字光纤通信中APD—BJT光接收机噪声的近似分析

根据数字光纤通信中光接收机接收的光脉冲信号波形类型与特点,利用归一化放大器与均衡滤波器的传输特性.可以实现脉冲波形的归一化,以保证放大器与均衡滤波器输出波形皆为升余弦波,求得升余弦波有关参数,再根据APD-BJT光接收机中噪声与这些参数关系,得出噪声近似分析结论。     

L-凸度量空间中的一般拟平衡问题及其对约束多目标对策的应用(英文)

利用非紧完备L-凸度量空间中的一个Browder型不动点定理,建立了非紧完备L-凸度量空间中的一般拟平衡问题和拟平衡问题的平衡存在定理.作为应用,获得了非紧完备L-凸度量空间中的约束多目标对策的加权Nash平衡存在定理.