基于主动转矩分配的电动车车道保持辅助控制方法

 针对高速工况下四轮独立驱/制动电动车的车道偏离问题,提出一种基于主动转矩分配的车道保持辅助控制方法。该方法的辅助控制系统分为3层,顶层控制器根据人-车-路信息实时进行辅助控制决策,并计算车道保持所需的横摆响应;中层控制器基于滑模控制算法,计算横摆响应跟踪所需的附加横摆力矩;底层控制器通过主动转矩分配产生附加横摆力矩,干预车辆行驶轨迹,以达到车道保持的目的。采用CarSim/Simulink联合仿真进行高速单移线实验验证,结果表明,提出的基于主动转矩分配的四轮独立驱/制动电动车车道保持辅助控制方法,具有良好的车辆动力学稳定性,在高附路面和低附路面上均能够有效地干预车辆行驶轨迹,防止车辆偏离车道。     

梁祝故里蝶双飞

梁祝的故事千余年来口口相传，浪漫、凄婉的爱情故事早已家喻户晓。然而，梁祝化蝶，究竟化作了何种蝴蝶？关于梁祝故里也有很多版本，江苏宜兴、浙江上虞和河南汝南……人们深信自己的故乡才是梁祝故里，各地都有美丽独特的“梁祝蝶”。让我们一起随着美丽的传说，鉴赏蝴蝶之美。     

基于Matlab/Simulink的AC-AC调压电路仿真研究

【目的】AC-AC调压电路较为常用，但原理较为复杂。为研究其特性，有必要对AC-AC调压电路进行仿真研究。【方法】分别对两种典型的AC-AC调压电路（单相交流调压电路和斩控式交流调压电路，的拓扑结构、工作原理、仿真波形进行介绍和分析，并对两种电路的波形和总谐波畸变率（THD）进行对比。【结果】通过波形对比发现，斩控式的调压电路的波形更为平滑，更符合实际应用的需求。但斩控型调压电路的谐波分量较为严重，总谐波畸变率（THD）过高，因此考虑使用LC滤波电路对电路的波形进行滤波。【结论】通过选取合适的电感和电容参数改进THD的数值来降低谐波分量，最终使电路达到实际并网中要求的THD低于5%的使用需求。     

基于状态解耦的两坐标外源雷达3D目标跟踪

考虑利用两部两坐标外源雷达对高度近似恒定的目标进行三维跟踪。结合外源雷达自身的特点，提出了一种将目标高度与水平状态(水平位置、速度等)进行解耦估计的方法，通过两个并行估计器来实现对三维目标的跟踪。在高度估计器中，将目标高度区间划分为多个高度子区间，然后利用量测值递推计算目标在各个高度子区间的权重，最后通过加权融合各个高度子区间的方式估计目标高度；在水平面的状态估计器中，进一步考虑了目标在水平面机动的场景，利用交互式多模型扩展卡尔曼滤波器，并结合目标高度的估计值，更新目标的水平状态。仿真与实验结果显示，利用两部两坐标外源雷达可以实现对高度近似恒定目标的精确三维跟踪，为水平机动的目标提供精度在200 m以内的高度估计，并消除了二维跟踪情况下因未考虑目标高度而引起的误差。     

中国东北的异翅亚目采集记录(半翅目)

以辽宁省千山和黑龙江省帽儿山为调查区,对中国东北异翅亚目昆虫进行了采集、鉴定和整理.共记录东北异翅亚目18种的分布记录,其中有东北新纪录种3种.这些信息是东北异翅亚目区系研究的重要积累,也是相关领域研究的重要基础.     

融互动于初中英语课堂

在初中英语课堂上开展多样形式的互动，不仅可以活跃课堂的氛围，有效增进师生之间的感情，还有益于学生口语及听力水平的提升。但是，互动的次数并非越多越好，教师在使用互动这一教学形式的时候，还是要留心相关的问题，尽可能提升互动的有效性。     

O2在Ta-Fe共掺杂的Pd基核壳结构纳米线催化剂上的吸附和解离

采用基于密度泛函理论的第一性原理方法,研究了O2在Ta-Fe共掺杂的Pd基核壳结构纳米线催化剂(简写为Ta3Fe1@Pd20)上的吸附和解离。研究结果表明,O2的解离势垒只有0.43e V,很容易在Ta3Fe1@Pd20上解离。     

苏木抗乳腺癌活性成分的筛选及其作用效果研究

为了筛选苏木抗乳腺癌活性成分,并验证其抗乳腺癌作用效果,以苏木为原料,用不同提取方法制备不同的苏木提取物,采用高效液相色谱法测定主要组分相对含量;通过MTT法测定不同的苏木提取物对乳腺癌MDAMB-231细胞作用24 h和48 h的抑制率,筛选苏木抗乳腺癌活性成分;采用MTT法检测苏木抗乳腺癌活性成分在不同药物浓度、不同处理时间下对乳腺癌细胞MDA-MB-231、MCF-7和4T1的抑制率,验证其对乳腺癌的抑制效果。结果显示,不同的苏木提取物对MDA-MB-231细胞作用24 h和48 h的抑制率与其在高效液相色谱中出峰时间为14 min的组分含量呈显著正相关,相关系数分别为0.845和0.740(P<0.01),且其抑制率随着作用时间的延长而增加,经结构鉴定该物为巴西苏木素,即:抗乳腺癌的活性成分。巴西苏木素对三种乳腺癌细胞MDA-MB-231、MCF-7和4T1均有显著的抑制效果,抑制率均高达90%以上(P<0.01),且抑制效果具有剂量和时间依赖性。故巴西苏木素是苏木中抗乳腺癌的活性成分,且对不同乳腺癌细胞均有显著抑制效果。