具有多地形运动能力的双模块软体机器人

针对现有爬管机器人应用范围有限、运动场景单一和多地形运动机器人无法攀爬、空间运动受限等问题,提出一种新颖的具备多地形运动能力的双模块软体机器人,每个软体模块由四气室全向弯曲软体气动驱动器组成.通过建立全向弯曲软体驱动器的弯曲模型,分析了全向弯曲软体驱动器的变化规律;提出了一种新型的旋转运动模式,使该机器人能通过旋转运动模式在多种复杂环境中运动;提出基于脉冲宽度调制(PWM)的步态控制方法,使该机器人能够更加简单快速地实现多地形运动功能,并通过实验验证其可行性.实验结果表明,基于四气室全向弯曲软体驱动器的双模块软体机器人能够沿圆形管道、方形管道及不规则杆状物(人体小臂)进行垂直攀爬运动,爬行速度达到11.7 mm/s,还能在平地、人造草皮、崎岖路面、斜坡等复杂地形进行快速移动,爬行速度达到14.0 mm/s,弥补了现有爬管机器人和多地形运动机器人的不足.该模块化软体机器人能在多种地形下进行稳定快速运动,适应性强,在管道检测和复杂地形探测等方面具有潜在的应用价值.     

力抓"五个一批"打造"四个平台"大力推进高新技术产业化和区域创新体系建设

2007年是椒江区建设全国科技进步示范区和省级科技强区的重要一年。记者日前从椒江区科技局获悉,从2007年起的今后5年,椒江区将以构建区域创新体系为核心,通过力抓“五个一批”、打造“四个平台”,完善创新机制,培育创新主体,培养创新人才,打造创新品牌,优化创新环境,增强创新活力。     

一个已加强的Hardy-Hilbert不等式的改进

利用改进的Holder’s不等式,对一个已加强的Hardy-Hilbert不等式作了进一步改进,建立了一个新的不等式.     

水下航行器多目标制导能力评估方法

水下航行器多目标制导能力评估是目前水下多目标精确制导研究中亟待解决的问题。根据水下航行器多目标制导系统的主要任务和技术特点,运用灰色关联分析理论对水下多目标精确制导能力进行了综合评估研究,提出了水下航行器多目标制导能力评估方法。通过水下攻防对抗仿真试验,验证了该方法的可行性和合理性,为水下航行器多目标制导系统的技术优化和方案决策提供科学的理论依据。     

重载双波冲击试验机正波系统建模与仿真

为使冲击试验机的模拟试验过程尽可能的贴近于实际的水下爆炸环境,满足最新抗冲击标准的要求,同时把传统中型冲击试验机的最大测试能力从2,700kg提高到5,000kg,对双波冲击试验机中用于产生正波的液压驱动系统、波形发生系统和基础隔振系统分别构建了动力学模型。根据模型分别针对设备在冲击速度为5.0m/s、4.0m/s和3.3m/s测试条件进行了系统仿真。仿真结果表明,该系统可以产生与最新抗冲击标准BV043/85和MIL-S-901D相吻合的冲击加速度波形。     

进口热斑在无导叶对转涡轮高压级中迁移的控制因素分析

为揭示进口热斑在1＋1／2（无低压导叶）对转涡轮高压级中迁移的控制因素,运用三维非定常黏性流场计算程序对某1＋1/2对转涡轮模型级在有无进口热斑条件下的流场进行数值模拟．结果表明,在进口总压分布相同的条件下,同无进口热斑的工况相比较,进口热斑的引入基本不会对高压涡轮的负荷产生影响,高压涡轮的负荷与进口压力分布直接相关;热斑在高压导叶中未发生周向和展向迁移;热斑在高压动叶中的迁移扩散路径主要由冷热流体在高压动叶入口处的周向气流角、二次流及浮力等3种因素控制．     

多指标决策与评价的新方法--投影法

本文以工业经济效益的综合评价为应用背景,提出了一种多指标决策与评价的新方法─—投影法。该方法概念清楚,涵义明确,本质上是一种加权方法,但与简单加性加权方法（ＳＡＷ）又并非完全一致,而且具有不同的经济涵义。     

全局DEA模型研究

在传统ＤＥＡ的基础上提出了全局ＤＥＡ模型,该模型不仅克服了传统ＤＥＡ的局限性,而且以整体效率最优为出发点来优化决策单元的投入和产出分量。案例分析表明此模型切实可行,拓宽了ＤＥＡ的应用。     

17-β-雌二醇诱发SD大鼠垂体催乳素瘤形成的催乳素基因点突变

１７－β－雌二醇在体作用１２０ｄ后可诱发ＳＤ大鼠原位垂体和移植于肾囊,远离下丘脑的异位垂体同时形成催化乳素腺瘤,伴高ＰＲＬ血症及ＰＲＬ基因的高表达,其中又的异位垂同时形成催乳素腺瘤,伴高ＰＲＬ血症及ＰＲＬ基因的基机制不清。采用聚合酶链反应－单链构象多态性分析和ＤＮＡ测度方法。     

鼠肝组蛋白与尼古丁作用后的构象变化

采用外差谱,荧光光谱和圆二色性光谱法对鼠肝组织蛋白Ｈ１和Ｈ３与尼古丁作用后的构象变化进行了体研究。结果表明,随尼古丁作用剂量的增加其构象逐渐由有序向无序变化,造成这种变化的原因,可能是尼古丁或其代谢产物与组蛋白Ｈ１,Ｈ３发生加合。