基于改进混合蛙跳算法的动态环境路径规划

针对复杂场景中路径规划具有未知性和动态性,传统方法无法对路径规划问题进行求解的问题,设计一种改进混合蛙跳算法的机器人路径规划方法,以提高动态环境路径规划的求解精度.首先对动态环境路径规划的研究现状进行分析,并在此基础上建立数学模型;然后采用混合蛙跳算法对该模型进行求解,并针对基本混合蛙跳算法不足进行改进;最后对路径规划的有效性进行测试.测试结果表明,混合蛙跳算法可准确找到最优的路径规划方案,可应用于复杂场景路径规划中,且性能优于其他路径规划方法.     

3,5-二溴BODIPY与末端芳炔Sonogashira偶联反应的研究

以3,5-二溴-8-(4-甲苯基)BODIPY为底物与不同芳炔进行Sonogashira偶联反应合成了3个不同的BODIPY荧光染料,使用红外光谱、核磁氢谱、碳谱、质谱等方法对其结构进行了表征.通过改变反应时间、反应温度、催化剂种类和用量、底物结构追踪Sonogashira偶联反应过程,探索最佳反应条件,发现采用Pd(PPh3)2Cl2和CuI共催化时,且催化剂用量为1∶1(4mol%),反应温度为45℃,时间为5h时,单取代产物的产率最高,达到40%.利用Sonogashira偶联反应对BODIPY进行功能化,不仅合成简捷、条件温和、产率高,而且可以有效地调控BODIPY的共轭程度,拓宽其应用范围.     

半连续金属膜在中断蒸镀后的电阻弛豫研究

在超高真空的环境中蒸镀半连续铌(Nb)膜和银(Ag)膜,中断蒸镀后,立即原位测量样品电阻在10min内随时间的变化(弛豫现象)。发现Nb膜和Ag膜分别表现出电阻升高和降低的不同行为,而且基底温度和膜厚对弛豫强度都有较大的影响。分析表明,这些现象是由膜表面金属原子运动引起的岛的吞并以及岛的边际形变引起的。     

小鼠金属硫蛋白基因-I 在CHO细胞中稳定表达及其在医疗方面的应用

将小鼠的MT-I基因插入pSV₂-dhfr质粒的EcoRI位点,构建了具有SV₄₀和MT双启动子并正向插入MT-I基因的表达载体。用改良的磷酸钙/DNA沉淀法将表达载体导入CHO-dhfr-细胞内,用不含次黄嘌呤(H)和胸腺嘧啶(T) 的选择培养基筛选出稳定表达MT阳性克隆D-22,经检测10⁶细胞的 MT 表达量约为1.8 μg,D-22细胞对Cd²⁺浓度抗性较之CHO-dhfr-细胞高14倍。为了研究金属硫蛋白对正常细胞所具有的保护作用,将不同浓度的顺铂分别处理无MT表达的CHO-dhfr-细胞和有MT表达的D-22细胞。实验发现顺铂对D-22细胞和CHO-dhfr^-细胞 50%生长抑制浓度(IC50)分别是0.145μmol/L 和0.04μmol/L。上述研究表明MT对正常细胞有一定的保护作用,因而通过诱导正常细胞提高MT的表达量,同时使用MT阻断剂阻断肿瘤组织的MT合成,这样可能会为治疗某些顽固肿瘤开辟一条新途径。     

二分图的Laplace矩阵的最大特征值

图的Laplace矩阵的谱,在物理、化学和计算机等学科有着广泛应用。但是,求图的Laplace矩阵的谱,是很不容易的。文章通过分析二分图的结构,研究了二分图的Laplace矩阵的特点,利用非负矩阵的经典理论和图论方法,导出了一般二分图的Laplace矩阵的最大特征值的界值。     

光收发模块性能参数测试与分析

光收发模块的性能参数测试是检验成品的重要工序。介绍了光模块初测和终测的方法步骤,给出了155M光模块初测阶段的光功率、消光比、光眼图的测试结果和分析及终测阶段的光功率、灵敏度的测试结果和分析。     

氮杂对环吩主体分子的合成及对萘衍生物的分子识别

通过在氮杂对环吩大环分子中引入氯取代基和甲基对其进行化学修饰,成功合成新的氮杂对环吩主体化合物,并对其与萘衍生物客体２,３二羟基萘６磺酸,α萘酚,β萘酚及２,６二羟基萘包结配合行为进行研究．化学计量法表明这４种萘衍生物与主体均形成１∶１的超分子体系．研究结果发现,具有正电子荷氮杂对环吩主体不仅能识别萘衍生物的磺酸基与羟基的差异,而且还可以识别同分异构体α萘酚,β萘酚之间的差异,表明了主客体间的静电引力、分子结构、几何互补在分子受体选择性键合底物形成超分子体系的重要作用     

多过程与蒸汽系统能量集成的全局温焓曲线夹点分析法

对多个过程装置与蒸汽动力系统采用全局温焓分布曲线的夹点分析法进行全局能量集成与综合．在实现各过程内部热量交换的基础上,进行各过程之间的剩余热阱和热源与蒸汽动力系统的全局能量集成,包括废热回收、热功联产、蒸汽系统设计和透平网络综合．应用算例表明,通过合理权衡与调优,全局系统的能耗与排放具有明显下降     

基于知识点的教学资源的构造与开发

本文描述了基于知识点的教学资源的构造、开发方法、技术以及实现结果。特别强调大规模数据库服务系统可以通过集成Ｗｅｂ服务器的服务功能来实现集成的关键部分,并利用它来民ＷＥＢ服务器信息的交互。     

地铁车厢限界数字图像处理检测方法的研究

提出将先进的数字图像处理技术应用于大尺寸机械量的测量中, 以实现地铁车厢限界高效、准确地自动化检测, 并针对地铁车厢限界检测的具体情况, 论述了这种相对测量方法在机械量测量中的应用原理