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91.
A set of new current sensing device is used to realize joint torque control based on current measurement in a precision assembly robot's third joint. The output torque's model of the joint's brushless DC motor is founded. Disturbance factors and the compensated effect of the torque's closed loop based on current measurement are analyzed. Related simulations and experiments show that the system has good current tracking and anti-disturbances performance, which improve the force control performance of the robot in assembly. 相似文献
92.
Acute toxicity and accumulated toxicity of chlorine dioxide (ClO2) and by-products chlorite (ClO2-) and chlorate (ClO3-) in water acted on mice are studied by the method of Horn and accumulation coefficient. Subchronic toxicity of the mixture of ClO2 and ClO2-and ClO3- in water acted on rat is studied though feeding test for 90 days, including statistical analysis of variance on weight gaining, food utilization efficiency,index of blood and serum,liver (or kidney) to body weight ratio, and histopathological examination on liver and kidney. The results show that aqueous solution of ClO2, NaClO2 and NaClO3 ( with the concentration of 276.5 mg/L, 200 mg/L and 200 mg/L respectively) and the mixed aqueous solution of ClO2 with the concentration of 553 mg/L are actually non-poisonous , and non-cumulative aqueous solution as well. 相似文献
93.
A novel hyper-redundant manipulator named RT1 is designed and studied. The unique feature of RT1 is all degrees of freedom (DOF) are actuated with only one motor via special designed hinge bar universal joints. The mechanisms of RT1 are introduced in detail. Some experiments are carried out in order to test the movability and adaptability of the manipulator. RT1 is actuated by pulse string and acts discretely. The discrete working space of RT1 is described and the parameter optimization for kinematical redundancy resolution is studied also. The optimization criterion is altering the design parameter as little as possible during manipulator's motion from the initial position to the expected position. An optimization example is given that is realized with Matlab optimize tool-box. 相似文献
94.
本报道了新疆北鲵肌肉蛋白质含量为19.08%,氨基酸17种,无机元素有Ca等6种,成幼体食物组成中以石蚕及腺状介虫为主. 相似文献
95.
详细论述了混炼型聚氨酯弹性体(MPU)的加工过程和特性,通过实验指出了生胶可塑度与MPU的加工过程和质量有密切的关系,影响可塑度的因素有生胶中硬链段的含量、聚酯二醇的结构和生胶的分子量。 相似文献
96.
97.
太原市发展屋顶绿化应注意的若干问题 总被引:5,自引:0,他引:5
屋顶绿化是我国城市建设的一个崭新亮点,它既有增加城市绿地面积、发挥生态林业的作用,又有美化城市、为居民提供活动场所的功能。简要介绍了国内外屋顶绿化的发展状况,分析了太原市发展屋顶绿化的技术难点,提出了地毯式、花槽连网架式、花园式3种屋顶绿化模式,并建议就不同模式进行试点。 相似文献
98.
城市污水厂剩余活性污泥农用价值分析 总被引:5,自引:0,他引:5
分析了目前国内外污水污泥处置、利用、管理的现状和发展趋势,通过对城市污水处理厂剩余活性污泥成分、利用风险以及污泥农用市场的分析,综合评价了经过无害化、稳定化处置后剩余污泥的农用价值。 相似文献
99.
100.
从细观层次上将碾压混凝土试件当作是由硬化水泥粉煤灰砂浆、粗骨料、二者间的粘结带以及水泥砂浆中间层面组成的非均质复合材料,由随机骨料模型模拟碾压混凝土的细观结构,用非线性有限元法模拟试件在直剪作用下的细观损伤断裂,从而求得其宏观抗剪断强度,计算结果与《混凝土重力坝设计规范》所提供的参考值较为吻合,据此还进行了试件破坏机理分析,应用此种计算方法,可节省直剪试验工作量,并可进行直剪试件的尺寸效应分析,有广阔的应用前景。 相似文献