基于多尺度光流融合特征点视觉-惯性SLAM方法

为提高视觉-惯性导航系统在弱纹理环境下的鲁棒性和精度,结合特征点法精度高和光流法速度快的特点以及惯性信息,提出一种多尺度均匀化光流融合特征点法的视觉-惯性同时定位与地图(simultaneous localization and mapping, SLAM)构建方法。首先,改进快速特征点提取和描述(oriented fast and rotated brief, ORB)特征提取过程,采用多尺度网格化的方法提取ORB特征点并利用四叉树均匀分配特征点,提高特征分布离散性。其次,在帧间采用LK(Lucas and Kanade)光流法追踪特征点进行帧间的数据关联,在关键帧对特征点进行描述子的计算和匹配从而实现关键帧间的数据关联,保证算法速度的同时提高定位精度和鲁棒性。最后,基于光流法建立的数据关联得到的初始位姿为后端优化提供初始值,整合ORB特征点重投影误差、惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)预积分误差以及滑动窗口先验误差构建最小化目标函数采用滑动窗口非线性优化进行求解。实验表明,所提方法相比单目视觉惯性系统具有更高的定位精度和鲁棒性,定位精度平均...     

针对要点防空模型的作战兵力优化研究

为了在现代化联合防空作战中,根据蓝方火力配置,红方能够做出最优的兵力分配,使防空效能最大化。从要点防空的任务角度出发,对作战兵力分配进行建模优化,并对优化后的兵力分配效能进行评估。首先选定任务背景为近海小规模局部战争,对复杂作战情况进行抽象得到模型。对模型进行优化,求解得到红方最优兵力分配结果,提出一种新方法,简化了对有限制的类二项分布期望的求解,得到蓝方各类进攻力量成功突防的期望以及红方要点平均损耗期望,并用此值定量评估联合防空的兵力分配效能。最后,进行了实例分析,验证了模型的有效性。     

基于轻小型无人机雷达的植被高度反演方法

针对目前主流雷达传感器难以满足轻小型无人机载荷需要,且存在着数据获取成本高及算法模型复杂的问题,在自行研制的一种高度集成、轻量化且具有高可靠性的轻小型无人机雷达系统基础上,发展了一种植被高度信息反演新方法。该方法中使用二维滤波抑制直耦波能量,基于剩余图像熵的自适应主元分析去噪方法解决传统方法主元选择不稳定的问题,并基于互相关信息的后向投影算法进一步增强目标信号,最后应用Sobel算子提取植被高度。实验结果表明,该方法反演得到的植被高度和验证数据的相关性达到0.92,均方根误差可达1.28 m。     

基于非等量采样的伪码同步技术研究

针对数字通信系统中伪随机噪声(pseudo-random noise, PN)码同步技术的同步精度受限于采样间隔的问题,结合可变群时延的高精度同步思想,利用采样点位置偏移量的变化,推导出了非等量采样(non-commensurate sampling, NCS)下的PN码相关函数解析表达式,提出了基于精度因子的NCS率选取准则,通过精度因子可快速判断出NCS后PN码的同步精度下限。在此基础上,分析了码序列周期、接收机前端滤波器等附加因素对PN码同步精度的影响。对NCS率选取准则的研究,为优化数字通信系统设计提供了理论指导,达到以低硬件消耗实现高精度同步的目的。     

移动办公门户平台中日志管理的研究与设计

移动办公门户运行管理系统是一个安全性因素很重要的系统,日志管理在整个系统中担任着重要功能,用于记录访问行为。日志记录通过事后的分析可以帮助查明危害的来源,而且它确实是移动办公安全审计必不可少的一部分。运用Log4J工具,使用Java语言开发了移动办公门户中的日志系统,帮助理解用户行为,从而改进服务,为用户提供更加个性化的服务。     

二阶p-Laplacian算子的奇异边值问题多解的存在性

应用锥拉伸和锥压缩不动点理论讨论了有关p-Laplacian算子的二阶微分方程奇异边值问题多个正解的存在性。     

Will Tax Burden Be a Stumbling Block to Carbon-Emission Reduction?Evidence from OECD Countries

The influence of taxation on the economy and society is everywhere. Given the fact that CO2 emission is closely connected with human activities, the question naturally arises whether the tax burden affects the carbon emissions. To address this issue, based on the data of 21 OECD countries over the period from 1991–2014, we use the ratio of tax revenue to GDP as a proxy of the tax burden and employ a panel quantile model with the non-additive fixed effects for analysis. The results suggest that the impact of the tax burden on carbon emissions is heterogeneous across countries based on the level of carbon emissions. Moreover, we find a stable U-shaped relationship between the tax burden and carbon emissions whether for countries with a high or low level of carbon emissions. Our findings suggest that moderate taxes could help reduce carbon emissions, but the effect of excessive taxation is the opposite.     

物化关系遮蔽下的军事实验——作战模拟技术的合理性基础

人-军事技术之间除对象化的物化关系外也存在着异化向度,即军事技术对人主体功能的僭越,这一异化关系构成了"人"在作战模拟技术中可以被量化的前提条件.研究者们在模型中用对技术效能的精确测量遮蔽了人在军事实践中的主体地位.当我们接受作为"存在"的作战模拟技术时可以发现,这一异化向度的物化在揭示作战模拟技术先天局限的同时,也为...     

Optimization of Extraction of Antioxidants from Turmeric(Curcuma longa L.) Using Response Surface Methodology

Turmeric is a spice widely used to enhance the taste and color of certain meats. We investigated the antioxidant capacities of turmeric ethanol soaking extracts by utilizing the scavenging properties of hydroxyl radical and 1,1-diphenyl-2-picrylhydrazyl(DPPH) free radical. The results showed that the optimum extraction parameters were: extraction time 4 h, sample-solvent ratio 1:84.12, solvent 72.34% ethanol solution, and water bath temperature 81.3 ℃. The optimum ethanol soaking extraction parameters were: extraction time 4 h, sample-solvent ratio 1:90.74, solvent 80.46% ethanol solution, water bath temperature 88.2 ℃. With these parameters, the hydroxyl radical scavenging rate and the DPPH free radical clearance of crude extracts from turmeric can reach about 93.78% and 40.69%, respectively. These results indicate that ethanol soaking extraction may be a useful method for extracting antioxidants from turmeric.     

含根网络的可靠性与稳定性研究

【目的】含功能中心根顶点的网络的稳定性及可靠性有着很强的理论意义和现实意义。对可靠性和稳定性进行简化运算,得出其减-缩边公式。【方法】先利用条件概率推导出二阶平方期望的减-缩边公式,再利用已有的一阶期望减-缩边公式。【结果】得到方差的一个二阶分解递归计算方法,从而简化了运算。进一步,推导了一些特殊根图的具体的方差分解计算公式。【结论】较好地解决了网络方差计算的减-缩边公式问题,研究了根顶点不同位置时候的网络稳定性及优化问题,讨论了有均匀分布先验和 Beta 分布先验时,后验方差的计算公式问题。最后,结合期望和方差讨论了含根网络的整体优化布局问题。