非完整移动机械手的鲁棒控制及仿真研究

针对非完整移动机械手的模型参数不确定性提出了一种基于Lyapunov理论的鲁棒阻尼控制算法。在选定系统Lyapunov函数的基础上,证明了所选取的移动平台和机械手的控制力矩输入使系统全局渐进稳定。其中,输入力矩的计算仅依赖给定期望轨迹和传感器反馈数据且需要整定的参数少,在移动机械手的动力学模型参数未知情况下,保证闭环系统的稳定,使系统状态以任意小误差跟踪给定的期望轨迹。通过对闭环系统进行仿真实验,证明控制算法的有效性。     

虚拟仪器和模糊Petri网在故障诊断中应用

针对舰艇防化装备故障诊断因果关系的复杂性与模糊性,应用虚拟仪器技术、模糊Petri网和数据库等,研制了舰艇防化装备故障诊断系统。提出了采用模块化、通用化设计思想,实现软硬件的模块化设计,建立基于数据库、模糊Petri网的解决方案。实现数据库互连时采用ODBC技术以保证系统的通用性和灵活性。该系统充分利用了虚拟仪器平台和模糊Petri网络实现并行模糊推理,突破了传统的舰艇防化装备检测诊断模式,较好地解决了舰艇防化装备状态预测和故障模式识别的问题。通过实践证明,该系统可有效地进行模糊推理,减小诊断信息的冗余性,诊断效率高,计算快速,具有较高的准确性和实用性,并能缩短开发周期,降低开发成本。     

联合任务计划决策支持系统

从分析联合任务计划决策支持系统概念和特征入手,以为联合任务计划全过程提供决策支持为牵引,研究联合任务计划决策支持系统军事需求,设计联合任务计划决策支持系统逻辑结构,介绍了在此基础上实现的以联合火力打击任务计划制定为典型应用原型系统。     

四棱豆种质资源遗传多样性的RAPD分析

对12个四棱豆品种的遗传多样性进行了RAPD分析,6条引物共扩增出41条DNA带,73.2%具有多态性,表明品种间存在较丰富的遗传差异.通过聚类分析,在相似系数0.68的水平上将12个四棱豆品种分为3类,并且该聚类结果与以主要农艺性状为依据进行品种类群划分基本一致.     

流动强震观测无线接入远程通信实用方案

 在充分利用现有国家通信网络基础设施的前提下,基于市场所能提供的最新无线通信技术,提出2套适用于流动强震远程观测的无线接入远程通信实用方案.2套方案均适合流动强震观测野外工作特点.CD-MA方案在安全性和经济性略优于GPRS方案.     

用原生质体融合法优化啤酒酵母的凝絮性和发酵性能

以发酵度较高、凝絮性较差的啤酒酵母菌株H38的原生质体为受体,以凝絮性较强、发酵度较低的啤酒酵母菌株N1热灭活的原生质体为供体进行融合.用正交试验法分别优化两亲株的原生质体制备和再生的条件以及原生质体融合的条件.用制霉菌素抗性为遗传标记选择融合子.融合子初筛时以凝絮性为指标,复筛时以发酵度和发酵液中的主要风味物质的含量为指标.对得到的融合子进行了异核体和遗传稳定性的检验,结果得到两株凝絮性以及发酵特性较好的菌株HN31和HN40.     

PLC与人机界面在低速风洞调速系统上的应用

采用富士PLC、人机界面与变频器实现了低速风洞数据采集和风速的闭环控制.论述了系统的硬件组成、系统控制和软件设计方法,给出了系统硬件结构图、人机界面的部分画面图和PLC的程序框图.通过对电机转速、风速的双闭环控制,转速控制精度为±0.1%,风速控制精度为±0.5%,其他各项指标均达到了设计要求.系统操作方便,工作稳定可靠,满足低速风洞飞行实验需求.     

无磁场制备的磁流变弹性体的一种物理模型

假设在一定条件下,无磁场制备的磁流变弹性体中,微米量级的铁磁颗粒能形成自组装的链状结构或柱状结构,且链或柱的轴线方向在空间角内均匀分布.通过分析柱或链的应变和磁场能,在传统的成链模型的基础上,得出了相同体积比的无磁场制备和有磁场制备的磁流变弹性体的磁流变效应的比率,与文献中的实验结果基本符合.     

秦岭大熊猫主食竹的分类学研究(Ⅱ)

目的为理清秦岭地区大熊猫最集中分布的陕西佛坪国家级自然保护区及陕西周至县老县城自然保护区大熊猫主食竹的种类和分布区域。方法采用常规的植物分类学研究方法,通过大量的野外调查、室内标本鉴定、查阅有关标本室的标本及文献资料考证,对所采集的标本进行分类学研究。结果这两个保护区内共有野生禾本科竹亚科植物3属、5种,其中巴山木竹Bashaniafargesii和秦岭箭竹Fargesia q inlingensis为该区域内分布面积最大的竹种。结论在这两个保护区内,巴山木竹和秦岭箭竹是大熊猫最主要的主食竹种,龙头竹Fargesia dracocephala和华西箭竹Fargesia nitida次之。为进一步研究大熊猫主食竹种提供了基本的资料依据。     

单模奇相干态光场与耦合双能级原子相互作用系统的量子场熵演化特性

应用全量子理论,研究了单模奇相干态光场与耦合双能级原子相互作用系统的量子场熵演化特性.通过数值计算,分析了光场初始为单模奇相干态且耦合双能级原子分别处于两种不同EPR(Einstein Poclolsky Rosen)态时光场的平均光子数n0、场与原子间相互作用耦合强度g以及原子与原子间偶极相互作用的耦合强度ga对光场量子场熵演化特性的影响.结果表明,量子场熵随时间的演化与原子的初始状态有关;在初始强场(n0 1)条件下,光场与原子纠缠与退纠缠呈现一定的周期性,且存在量子干涉现象;随着g的增大,量子场熵不规则振荡周期逐渐减小;当ga为定值时,量子场熵的时间演化呈现崩坍与回复现象.