基于ESO的无人直升机轨迹鲁棒跟踪控制

围绕无人直升机实际飞行中的不确定性问题,将扩张状态观测器(extended state observer, ESO)与自适应反步法相结合设计控制器来实现无人直升机轨迹的鲁棒跟踪控制。首先,建立了无人直升机的数学模型,建模过程中考虑未建模动态、模型简化误差、外界大气扰动以及燃油消耗导致的惯性参数摄动等多种不确定性来源。同时,将主旋翼一阶挥舞动态耦合进无人直升机6-DOF刚体动力学方程,建立了简洁且又反映无人直升机旋翼挥舞这一重要特征的等效模型。然后,基于ESO和自适应反步法设计了位置控制器、姿态控制器以及力矩控制器,其中利用自适应策略对无人直升机质量及惯性矩阵等慢变摄动参数进行估计,利用ESO对未建模动态及外界阵风等高频扰动进行观测,并通过前馈补偿实现对系统不确定性的综合抑制。最后,通过数值仿真验证了方法的可行性和有效性。仿真结果表明,该方法比纯自适应反步法具有更高的不确性抑制效率和控制精度,能够实现无人直升机在多种不同类型扰动同时作用下轨迹的鲁棒跟踪控制。     

盐碱环境下混凝土电性参数差异性

为了更好地研究盐碱地区混凝土内部介质腐蚀情况,构建了不同离子、不同离子浓度的混凝土及钢筋混凝土模型试验,以清水试块为对照组,用岩石标本测试仪配合岩石标本测试架测量自然养护条件下在养护期内(28 d)试块的电阻率、极化率,对各试块所测值采用SPSS软件进行单因素方差分析,考察各混凝土电性参数差异性。结果表明:在显著性α=0.05时,不论是混凝土试块还是钢筋混凝土试块,清水拌和试块与各溶液拌和试块之间的电阻率差异性不完全显著,但清水拌和试块的极化率与各溶液拌和试块的极化率差异性显著;溶液拌和试块之间的极化率差异性不完全显著,溶液拌和试块的电阻率之间的差异性不完全显著。因此可用极化率参数分辨混凝土试块是否受离子侵蚀,采用极化率参数探测混凝土被盐碱侵蚀情况是可行的。     

综合航空武器平台作战效能评估综述

高作战效能的航空武器装备在现代高技术战争中起着决定性作用，给出了综合航空武器平台的广义和狭义定义，概述了国内外作战效能研究情况，重点介绍了几种典型的航空武器系统作战效能分析方法，并讨论了各自的特点，提出了综合航空武器平台作战效能评估的一些关键研究方向，如综合航空电子、电子攻击，休系对抗和对地攻击等，最后展望了该研究领域的发展动向。     

开放性公共实验平台的运行与管理实践

随着高校的扩招、国家对高校投入及高校科研任务的不断增加,建设开放性公共实验平台是高校科研发展的必然趋势。华南师范大学生命科学学院公共实验平台近两年采取＂集中管理,开放共享＂的管理模式运行。以该运行管理实践为例,根据运行过程中所取得的成绩及存在的问题,从加强平台仪器设备建设、建立有偿使用制度,设立维护维修基金、完善管理制度、加强实验技术队伍建设等方面对高校开放性公共实验平台的运行和管理提出建议。     

新时期城市交通规划中的困难及对策分析

经济的高速发展,家庭生活条件的提高,很多家庭都购买了交通工具作为代步工具,这也就给道路的运载量带来了很大的要求,由于以前政府并未考虑到经济发展的速度是如此的迅速,对道路的规划并不是很全面.在新时期下,城市交通的规划也迫在眉睫,只有根据实际情况对城市交通做出合理的规划,才不会阻碍城市的发展,才能更加有利于城市经济的发展.     

微动力系统的若干研究动态和进展

本文介绍了微动力系统的研究意义，简要地描述了当前微动力系统的若干研究动态和进展。开发并展示了我们研究小组的一种全新的无运动部件、不需高制造、装配精度的微TPV系统，介绍了我们实验和分析的最新研究结果。     

一种WDM光网络中混合波带交换算法研究

波长/波带混合交换是WDM光网络中的一个新的研究热点.提出了一种在WDM多层多粒度交换网络中新的跨层交换路由算法-最大波带链路路由算法.该算法最大限度地利用波带交换链路和波带/波长混合交换链路的容量,仿真表明该算法能降低阻塞率,有效提供网络性能.     

基于人工免疫系统的入侵检测系统研究

本文介绍了入侵检测系统的发展概况,陈述了国内外人工免疫系统应用在入侵检测系统方面的研究进程,总结了人工免疫系统应用在入侵检测系统方面的一些研究成果,并阐述了人工免疫系统应用在入侵检测系统方面所存在的一些问题。     

面向光伏发电功率预报的云层图像采集与分割研究

设计了一种跟踪太阳的机械装置,能够利用全景相机采集天空图像,并确保太阳在图像的中心区域,以获取更多更有效的云层信息。依据采集图像中白色云层与蓝色天空所含颜色分量的不同,提出一种基于颜色特征的云层检测方法,可以将云层从全景图像中分割出来,并对不同类型的云层进行处理。试验结果表明,设计的图像采集装置能有效获取太阳能电站区域的天空全景图像,设计的图像处理算法能有效分割云层区域,从而为后续的太阳能预报打下基础。