一种新型全方位轮式移动机器人的模型研究

在麦克纳姆轮等全方位轮的基础上,提出了一种新式全方位轮结构,然后用这种全方位轮构造出一种新型轮式移动机器人的走行机构。对这种新型全方位轮式移动机器人的运动学、动力学模型进行推导,并在此基础上给出这种轮式移动机器人的运动控制方法。最后给出了全方位轮式移动机器人的圆弧轨迹跟踪的仿真结果。     

基于Petri网的TCP协议异常检测模型

从面向连接的角度出发，以Petri网为工具，建立了TCP协议异常检测模型．该模型以TCP协议的状态变迁图为基础，并根据协议规范可对传输报文的标志位进行系统的分析，从而识别出标志位非法组合构成的畸形报文（FIN—RST报文）．模型中规定了各种状态下可接收的标志位集合，同时还细化了各状态下的超时异常，据此可准确地检测出各种异常，以抵御已知和未知的非法行为．利用该模型不仅可发现已知异常事件，还可对未知漏洞进行防范．通过实验发现，网络中的错误标志位报文、端口扫描以及DOS攻击产生的异常流量将占到总流量的10%以上．     

连续流发酵条件下不同发酵类型产氢细菌的产氢特性分析

运用连续流实验装置,考察了E.harbinense YUAN-3,C.butyricum 1.209和E.cloacae 1.2022在其各自的优化培养基条件下产氢能力.对反应体系pH值、累积产气及产氢量、产氢速率、比产氢速率及液相末端产物进行了对比分析.结果表明:C.butyricum 1.209的繁殖速度很快,pH...     

切眼过高冒区综合加固技术研究与应用

针对王庄煤矿在掘进煤柱工作面、边角煤工作面顺槽巷道时遇到的困难,为改进施工工艺、提高掘进效率,论述了切眼过高冒区综合加固技术的施工工艺、支护措施、安全技术措施,为今后类似的巷道掘进提供技术保障,     

新型深部调剖堵水剂研究及应用

研制了一种以聚丙烯酰胺为主剂,复合树脂作为延迟交联剂的调剖堵水剂,并在室内考察了其性能。该堵水剂具有强度高、成胶时间在较宽范围内连续可调整、配制简单及操作方便等特点。该体系聚合物使用浓度低(0.1%~0.5%),基液粘度低,易注入;能满足温度为40~80℃的低渗透油藏调剖、堵水的技术要求;成胶时间在10 h~25 d范围内可调,满足深部调剖及大剂量调驱的技术要求;成胶后凝胶强度高,能对高渗透层(段)形成有效封堵;体系基液pH值5~7,基本呈中性,对注入设备、油水井管柱几乎不形成腐蚀;配制简单、操作方便;所有化工材料均为固体,运输储存方便。截至目前,现场累计应用290井次,效果明显。     

项目管理及控制的几点建议

房地产业经过几十年的发展,特别是近几年的迅猛发展,已存在规模效应。近几年房价上升幅度较大,使得老百姓对房价颇有微词。在这样的社会背景下,一方面政府部门出台了一系列平抑房价的宏观调控政策：另一方面（因近年来房价上涨,使开发商有比较可观的利润空间,行业进入者大量增加,但土地作为不可再生的资源却在不断减少）使得房地产开发企业之间竞争更趋激烈。     

变系数模型的减小方差估计

提出了一种变系数模型的减小方差估计。在任意估计点,利用其附近3个点的局部线性估计的线性组合得到减小方差估计。所得估计与局部线性估计有相同的渐近条件偏差,但较局部线性估计有更小的渐近条件方差,而且该估计具有局部线性估计的良好性质,局部线性估计所采用的窗宽选取方法均可直接应用于该估计。通过数值模拟计算,表明所提出的方法在有限样本下也可以有效地降低估计方差。     

基于虚拟仪器技术的数字存储示波器功能扩展

利用GPIB总线接口,将PC机和带GPIB接口的数字存储示波器连接起来,形成了一个自动测试系统,扩展了数字存储示波器的功能.介绍了系统组成、软件设计和应用.改变相应的测试软件,即可拥有新的测试功能.该系统在实际应用中得到了较好的效果.     

碱性木聚糖酶产生菌的筛选及培养基成分的优化

通过集富培养、水解圈鉴定、酶活检测,从不同地点采集富含木聚糖的土样中初筛出10株木聚糖酶产生菌,选取酶活最高的Bacillus sp.No X-18菌株,进行单因素、双因素和培养基成分的综合优化试验.结果显示最佳培养基是:15%蔗糖、1%阿拉伯糖、0.37% NH4Cl、0.37%酵母膏、0.5% K2HPO4、0.02%MgSO4·7H2O,pH 80,其木聚糖酶活力可达74.21 IU/mL.     

硫系玻璃非球面透镜的模压温度与应力研究

在硫系玻璃模压成形技术中,为确定适宜工艺参数和降低残余应力,提高模具精度和玻璃表面成形质量,建立基于非线性有限元分析法的硫系玻璃非球面透镜的模压成形模型。采用二维轴对称模型分析,五单元的广义Maxwell黏弹性模型作为输入模型,通过此模型研究非球面透镜在不同温度下的热量扩散和应力分布情况,并研究模压后非球面透镜表面位移、速度、温度和残余应力的关系;再用仿真结论指导试验完成,得出红外硫系玻璃IG5非球面透镜模压的适宜温度为315℃左右,压造时间为60s。