轮履模式可切换的移动机器人建模与控制

针对履带式机器人存在身体重、能效低、磨损大等问题,提出一种模式可切换的轮履复合式移动机器人,用动态平衡的双轮运动来克服传统履带式移动的弊端,从而兼顾轮式和履带的优点。将机器人等效为倒立摆系统,运用拉格朗日方法建立了非线性动力学模型;针对机器人不同摆臂姿态下的动态平衡和轮履2种模式的平稳切换,基于线性化模型设计了线性二次型调节器（linear quadratic regulator,LQR）,并在状态反馈处加入平衡点姿态补偿。仿真结果表明,姿态补偿后的LQR控制器不仅能实现在不同摆臂姿态下对参考输入的快速无超调响应,而且能有效抑制摆臂运动带来的干扰,使得机器人的位置偏差小于0.02 m,俯仰角偏差小于0.007 4 rad,保证了轮履模式切换过程的快速与稳定。     

进化论的故乡

加拉帕戈斯群岛位于东太平洋,距离南美大陆约1000千米。群岛由大大小小19座岛屿和无数的岸礁组成,这些岛屿都是远古时代由海底火山喷发出的岩浆堆积而成的火山岛。几百万年以来,许多动植物被洋流和季风由美洲、加勒比海和南极送往这座群岛,与世隔绝地在不同的岛屿上各自进化。19世纪30年代,达尔文曾上岛研究这些独特的动植物,这对他后来提出进化论起到了重大影响。因此,加拉帕戈斯群岛被誉为“进化论的故乡”。进化论的故乡~~     

酒泉砾石层的古地磁年代与青藏高原隆升

在青藏高原北缘的山前凹陷河西走廊内,晚新生代山麓相磨拉石酒泉砾石层和玉门砾岩呈角度不整合接触。对酒西盆地老群庙背斜剖面开展的古地磁测年发现酒泉砾石层底部年龄为0．84MaBP,不整合面年龄为0．93－0．84MaBP,揭示青藏高原北部在这一时期发生了强烈新构造挤压隆升。     

从生产社会到消费社会——对“后现代主义”的“现代主义”之商榷

如果把马克思主义以生产力为基础来研究社会的运行作为一条主线,那么我们往往会忽视另外一条主线,这条主线认为社会运行的基础是消费。甚至这一主线的历史伴随了资本主义的历史。今天,后现代社会常常被等同于消费社会,消费进而占据了社会运行的主导和基础性地位。这时我们反观历史会发现：以消费为主要特征的后现代社会不是横空出世的,它只是现代甚至前现代社会的延续和发展。     

两点边值问题有限元解的校正方法

本文提出了插值校正和亏损校正方法,这些方法可用来改善有限元解的精度阶。     

1980-2015年扎龙湿地景观动态变化分析

基于扎龙湿地1980—2015年7期土地利用数据、近35年气象数据和统计年鉴数据,利用数理统计、空间分析与景观格局指数等方法,对扎龙湿地近年来景观类型时空变化、景观格局变化及驱动因素进行分析,并对生态环境保护措施等问题进行探讨．结果表明:1）近35年来,扎龙湿地西北、中东和西南部地区景观类型空间变化明显,受人类干扰严重．沼泽地面积减少最多,耕地面积增加最多,草地、林地、未利用地面积有不同程度的增加,水域和建筑用地面积变化不大．2）在1995—2005年扎龙湿地景观破碎度较高,且2000—2005年变化显著．耕地、林地和草地面积增加,水域、沼泽地面积减少对景观破碎化有直接影响．3）温度增加使湿地水体的潜在蒸发量增大,影响湿地水量平衡．大型水利设施、补水工程的修建有效缓解湿地缺水状况,同时也打破湿地的自然生态水文模式,加剧湿地景观破碎化．随着社会经济的快速发展和城市化进程的加快,湿地生态系统功能与可持续发展都面临重大挑战．      

煤矿井下综采工作面自动化控制系统的设计与应用

论述了提高煤矿机电设备自动化控制水平的意义,分析了综合机械化采煤技术的现状,介绍了综采工作面设备的选型和自动控制系统及程序设计。     

非圆截面管辊弯成形过程的变形和应力场的FEM模拟

采用三维大变形弹塑性有限元法,考虑材料和几何双重非线性,基于Prandtl-Reuss流动规律和Mises屈服准则,对圆管的辊弯二次成形过程中金属的流动规律及其应力分布进行了模拟分析,分别得到非圆截面管辊弯成形过程中金属的流动规律及应力的信息．     

严管理重规范夯实公路工程安全施工基础

<正> 近年来,随着大型施工装备的增加和公路建设规模的扩大,高难度施工项目的不断出现,以及施工时间紧、质量要求高,给公路工程施工的安全管理工作提出更高要求和严峻挑战。针对这种现状,我们采取行之有效的具体措施,建立行之有效的保障机制,运用行之有效的监管手段和奖惩办法,确保了公路施工的安全运行。一、抓素质,全面提高安全意识一是利用各种形式进行安全教育,逢会必讲安全工作,深入贯彻落实《安全生产法》及有关法律法规和各级领导对安全生产的重要指示精神,树立安全生产"责任重于泰山"、"为官一任,确保一方平安"的理念,以对党、对国家、对职工高度负责的态度切实把安全生产放在第一位,在职工中形成了浓重的安全氛围。二