一种新型并联机器人的运动性能

介绍了一种新型三腿并联机器人,给出了机构的运动学方程和雅可比矩阵,分析了机器人的工作空间·通过机器人的可操作性指标和雅可比矩阵条件数指标分析了机构的奇异性和灵巧性·由仿真分析结果可知,该并联机器人具有较大的工作空间,并且工作空间关于x轴对称·机器人在整个工作空间内可操作度W在(0 8,2 45)内变化·说明机器人在整个工作空间中没有奇异形位和不定形位,具有良好的可操作性·雅可比矩阵条件数C(J)在(1 0,6 2)内变化,并且C(J)在随X,Y,Z变化时没有突变,说明该机构运动灵巧性好·     

风压式高层建筑外墙清洗机的控制系统

提出了风压式高层建筑外墙清洗机对控制系统的要求;制定了以单片机为核心、双机通信的控制方案;分析了系统硬件的工作原理和实现方法;论述了系统的软件设计方案及相关问题的处理。经过仿真运行表明,该系统工作稳定、运行可靠。     

适用于高硬度水质的低磷水质稳定剂的研制

研制了一种适用于高硬度水质的以聚天冬氨酸为主要成分的水质稳定剂。研究了聚合反应温度、时间对聚天冬氨酸收率的影响,试验表明,此水质稳定剂(SWT—503)具有优良阻垢缓蚀性能。     

甲壳素/壳聚糖及衍生物在印染废水处理中的应用

在介绍甲壳素、壳聚糖及衍生物来源、结构、性质以及制各方法和工艺基础上，重点综述了近年来国内外利用甲壳素壳聚糖及其衍生物处理印染废水的研究现状与应用进展。     

新显色剂1-羟基-2-(5-NO2-2-吡啶偶氮) -8-氨基-3,6-萘二磺酸与钴显色反应的研究

对新显色剂 1 羟基 2 (5 NO2 2 吡啶偶氮 ) 8 氨基 3 ,6 萘二磺酸 (简称 5 NO2 PAH)与钴离子显色的适宜条件及其共存离子的影响进行了研究 ,建立了 5 NO2 PAH测定钴的新显色反应体系 .结果表明 ,在 pH =8.4～ 1 0 .0范围内 ,钴与试剂形成稳定的 1∶2配合物 ,其最大吸收峰位于 690nm ,表观摩尔吸光系数εCo=6.3 6× 1 0 4 L/(mol·cm) ,钴的浓度在 0～ 7μg/1 0mL范围内遵守比尔定律 .方法已用于VB12 和含钴分子筛等实际样品中钴含量的测定     

荞麦糊粉层传递细胞的超微结构研究

利用电子显微技术观察了荞麦（Fagopyrum esculentum Moench）糊粉层传递细胞的发育过程，研究发现，荞麦开花后15d，糊粉层细菌与珠心相邻一侧的细胞壁上开始出现壁内突；开花后20d，糊粉层传递细胞的壁内突消失。结果表明荞麦的糊粉层传递细胞不仅能吸收母体的营养物质，可能也起到把母体营养物质转运到胚乳组织中贮存的作用。     

基于CAD模型的虚轴机床检测系统设计

基于最新研制的三杆五自由度并联机构虚轴机床设计了一个零件检测系统，分析了虚轴机床检测装置的特点，介绍了检测装置的运动控制模型和数控系统组成。利用商品化CAM软件的NC功能进行检测轨迹规划，以G代码文本文件的形式提交检测作业要求，并介绍了检测过程控制及检测数据处理等问题。     

SM型气升式发酵罐中利福霉素发酵动力学研究

采用SM型气升式发酵罐对利福霉素发酵进行试验研究，以了解菌株ZG178的生长与代谢基本规律。采用补料分批发酵方法，获得一系列相关数据，推导出菌体生长与产物合成的动力学公式：菌体生长速率与基质浓度关系可用Contois方程表示，产物合成属于与生长无关型。据此可将SM型气升式发酵设备工业化，效果良好。     

有限Boole格上粗糙集模型的代数结构

粗糙集理论是解决分类问题的一种数学方法。在信息系统中，属性值可以是数值，也可以是集合或Fuzzy数，因此都可看成格值信息系统。在有限Boole格上，利用上、下近似定义了粗糙集模型，得到了与Pawlak粗糙集模型类似的一些性质，证明了该模型可以定义为一个完备的Ｓtone代数，这样就把现有的粗糙集模型推广到更一般的情形。     

二甲醚发动机的新型可控预混合燃烧

提出一种二甲醚可控预混合新型燃烧(CPC)概念, 探索在发动机上实现无烟与超低NO_x排放的新途径. 采用电控低压喷射系统, 将燃料喷射到预混合室, 并由控制阀控制预混合气的形成及燃烧过程. 以单缸135柴油机为基础设计制作了试验装置. 初步试验表明: 在优化的发动机参数条件下, NO_x排放量低于 65×10^-6, 烟度为零. 燃烧过程分析发现, 控制阀对燃烧过程有着显著的影响, 是实现高效燃烧过程的关键.