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紧耦合多飞行机器人悬停配平计算分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对直升机的复杂性和紧耦合多直升机协调操作的特殊性,分析了多直升机协调操作的必要性,建立多直升机间的协调力学模型,并采用牛顿迭代法进行了配平计算,所得姿态量和控制输入量为多直升机协调操纵的飞行控制系统提供了参考输入量,为进一步分析多直升机的动力学建模及稳定性打下了基础。 相似文献
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针对多模型切换控制在切换边界处的不平滑性,提出了一种模糊切换多模型控制。将其输入空间划分为若干个模糊区域以使区域边界模糊化,在各区域内设计局部T-S模型和控制器。根据所选定的变量将相应的区域控制器切换为全局控制器,由于控制器切换是在模糊了的区域边界处进行的,故保证了切换过程中系统状态轨迹的平滑性。利用该控制方案为空天飞行器设计了再入姿态飞行控制系统,高超声速飞行条件下的仿真实验证明了方法的有效性。 相似文献
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基于CMIP5多模式的历史试验(考虑所有驱动因子)以及单因子强迫气候归因试验结果,评估了温室气体、气溶胶、土地利用及所有人类活动对全球典型干旱半干旱区气候变化的影响.结果表明,所有人类活动和温室气体强迫会引起全球陆地显著增温,特别是由温室气体强迫引起的北半球中高纬地区近60年的增温幅度几乎是历史变化的2~3倍,气溶胶的降温效应则对近60年来的全球变暖具有明显的抑制作用,土地利用在大多数干旱半干旱区具有微弱的降温作用.所有人类活动和温室气体强迫会使大多数陆地及干旱半干旱区的降水增加,而气溶胶和土地利用的影响则存在明显的区域差异和不确定性.近60年,中国北方干旱半干旱区的气温和降水变化受人类活动的影响最为显著.基于集合经验模态分解(EEMD)的结果,大多数地区气温和降水的年代际和多年代际变化特征均是所有人类活动综合作用"同步叠加"在自然变化之上的一种结果;其中,气溶胶在大多数地区显著促进温度的多年代际变化,土地利用在澳大利亚地区则起到明显的抑制作用;对降水的多年代际变化而言,气溶胶的贡献相对比较突出,而温室气体和土地利用对全球降水的多年代尺度特征有明显的促进作用. 相似文献
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浅成低温热液型金矿床早已经成为了金矿研究的热门矿床,也逐渐变成了世界上最为重要的金矿床类型中的一种。它的发展受到了很多自然环境和条件的限制,也通过这些限制获得了更多的发展前景,中国在这一方面具有比较好的优势。 相似文献
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在对工业混合C4为原料的烷基化反应研究的基础上,对La2O3-SO4^2--Fe2O3/Hβ-Al2O3催化剂的失活动力学进行了研究,建立了该催化剂在超临界烷基化反应条件下的失活动力学方程,并对失活因子与超临界流体的密度进行了关联。 相似文献
70.
长期以来,盲目施肥、过量施肥不仅造成农业生产成本增加,而且对生态环境有潜在污染压力,威胁农产品质量安全。据统计,北京市化肥投入量近些年始终保持着高速增长,2005年氮磷钾纯养分的用量达到14万吨,约合500kg/公顷,远高于全国平均水平。其中,纯氮用量达到8.4万吨,北京市瓜菜类化肥年投入量占北京市化肥总投入量的43%,每年菜田土壤淋洗的氮素约为433吨,可使4330万立方米的地下水硝酸盐含量超标10mg/L。 相似文献