基于 RBF 神经网络的活性污泥模型的应用

对RBF神经网络模型进行仿真,验证了活性污泥系统的有关规律,表明了模型的有效性.在此基础上,将模型应用于污水处理厂的运行管理和工程设计.在运行管理中分析了模型在预测和运行控制方面的作用和意义;在工程设计中,通过与传统方法比较,显示了在确定反应池容积上的有效性.通过实例,证明了模型在运行管理和工程设计上有效应用所产生的经济效益.     

平面三自由度并联机器人奇异位形研究

以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系.     

3-RRRT并联机器人位置分析

本文旨在研究和分析3-RRRT并联机器人位置的正、反解问题．运用了齐次坐标系法和空间矢量法对3-RRRT并联机器人机构进行了分析，用解析的方法给出了该并联机器人的8组位置反解，采用数值方法给出了该并联机器人的位置正解．并基于I-deas系统下的实体模型，应用MATLAB语言及其优化工具箱，实例验证了该数学模型的正确性．     

3-RRRT并联机器人运动学和奇异位形分析

本文以3-RRRT并联机器人为研究对象,利用矢量法建立了解析形式的运动学方程,得出该机构每个支链的逆运动学有4个反解,因此机器人具有64组反解．利用MATLAB软件给出了第一支链的4个解和该机构逆运动学的一组解．基于雅克比矩阵的可逆性,研究了3-RRRT并联机器人的正逆运动奇异问题．结果表明：利用矢量法进行逆运动学问题分析更为简洁和方便．     

基于Matlab的3-RRRT并联机器人的动力学分析

以3-RRRT并联机器人为研究对象,应用拉格朗日方程建立了3-RRRT并联机器人的动力学模型,从而求得机构的驱动力,为3-RRRT并联机器人的轨迹规划和电机参数的选取提供有力的支持.结果表明,利用拉格朗日方程进行动力学问题分析更为简洁和方便.     

基于改进BP神经网络模型的地面沉降预测及分析

针对区域性地面沉降问题,用遗传算法优化BP神经网络的初始权重,建立了地面沉降预测模型．该模型克服了BP神经网络模型存在的收敛速度慢、易陷入局部极小点的缺点采用后验差检验法对模型拟合结果进行了检验,结果表明模型具有很好地拟合与泛化能力．应用该模型对地下水位影响强度进行了分析,表明地面沉降与地下水位存在一致响应趋势．     

下肢外骨骼创新仿生设计及承载性能分析

针对人体膝关节的转动瞬心规律以及人体在行走过程中在支撑相阶段需要外骨骼提供辅助支撑、摆动相阶段需要外骨骼具有较低刚度的特点,设计了一种带有智能张紧功能的自适应变刚度下肢外骨骼.详细描述了该外骨骼的结构和功能,包括大腿物理交互装置、变刚度膝关节装置、踝关节装置等.采用拉格朗日法建立了外骨骼膝关节转动部分的动力学模型,并以...     

轮式移动2杆刚-柔性机械手逆动力学仿真

针对轮式2杆刚-柔平面移动机械手逆动力学问题进行了系统研究。采用Pin-free边界条件,对机械手柔性构件进行了离散,采用有限元法分别构建了该移动机械手系统的完整正、逆动力学模型。在频域下,求解了系统驱动力(矩)和弹性构型变量,并在时域内对驱动力矩进行了修正,并对修正力矩和构型变量进行了累计误差分析。为了验证建模方法的有效,进行了大量数值仿真工作,仿真结果显示了其有效性和可行性。     

三自由度并联机器人的精度分析

本文应用闭环矢量法对三自由度并联机器人机构进行位置分析,得出改机器人的运动学方程.提出了三自由度并联机器人输出位姿误差的分析方法,并且以第一支链为例对机器人的精度进行了分析.     

3-DOF并联机器人奇异位形分析

通过对3-DOF并联机器人机构的分析,采用UG建立其三维模型;采用空间闭环向量法建立运动学反解方程,得到其全部解;通过MATLAB软件对机器人运动学进行数值仿真,以验证位置反解的正确性.采用求导法求出了雅克比矩阵,在此基础上对奇异位形进行分析.