一个混合CD-LS共轭梯度法

在CD方法和LS方法的基础上,提出了一个混合的CD和LS共轭梯度法来求解无约束最优化问题;在适当的条件下,即可证明该方法在Wolfe线性搜索下对一般函数具有全局收敛性.     

模块化自重构机器人关键技术综述及研究展望

近年来，模块化自重构机器人因其构型复杂多样、运动模式丰富多变、目标构型可重构等特性而备受关注。通过对模块化自重构机器人关键技术的文献进行归纳，对现有的模块化自重构机器人关键技术进行了全面总结。首先，介绍了模块化自重构机器人的结构特点以及拓扑结构，重点分析了3种拓扑结构的优缺点以及发展趋势；其次，对自重构机器人现有的关键技术进行了综述，重点关注了模块化自重构机器人3种不同连接结构的物理原理和基本结构、机器人模块的重构算法以及重构过程的快速性3方面技术，分析总结了其优缺点以及发展现状；最后，针对自重构机器人空间在轨、抢险救灾两项任务的发展前景进行了展望，并提出未来的研究重点：1）探索连结结构的强刚度和轻质量的兼具方法，高效快速完成机器人重构过程；2）作业过程中，重构算法的高容错性和低耗能发展；3）将实时数据与所建立的动力学模型进行有机结合，对机器人进行人工调整，提高机器人的作业效率。     

面向应用的河长制信息管理系统设计与实现

针对河长制透彻感知信息化平台对省、市、县各级信息的综合化、精细化、智慧化、整体化表达的迫切需求，本文对现有网络架构难以满足河长制信息管理应用平台组网的安全规划、没有一套大数据标准体系作为基础支撑、平台对现有业务信息化表达不直观等问题，开展网络传输架构、综合信息高性能存储与管理、河长制信息管理应用平台建设等技术的创新研究。旨在突破河长制信息管理应用平台的关键技术瓶颈，形成一套完善的、行之有效的河长制决策支持系统。采用省、市、县三级联动部署，实现了涉河湖信息、实时断面水质、河湖保护管理突出问题等信息数字化管理及可视化展示，同时集工作即时通讯、河长工作平台、日常巡查、巡河信息管理、责任落实督办、监督考核评价等功能，已得到示范应用。