新型力反馈双向伺服系统干扰观测器PID控制算法的研究

针对目前力反馈双向伺服遥操作工程机器人控制系统所存在的反馈力冲击过大及主从位移控制的随动性较差等问题，提出了在新型力反馈伺服系统中加入干扰观测器来改善从动机构的动态特性差异，从而提高从动机构的鲁棒稳定性和抗干扰能力。仿真结果表明提出的方法是有效的。     

断流河道间断输水两岸地下水的运动模型及其解法--以塔里木河下游断流河段生态输水为例

以塔里木河下游断流河段生态输水为背景,根据间断性输水河道充水和停水2个阶段周期性交替重复出现的特征,建立了断流河道间断输水两岸地下水运动的一维非稳定流模型,并通过水位与流量边界条件相互转换的一种方法实现模型的求解,最后应用该模型分析了塔里木河下游断流河段生态输水两岸地下水位恢复状况,其结果比较满意,表明了模型的实用性。     

生物综合研究对认识天然饲料地的意义

到目前为止,苏联农畜所需粗饲料和青饲料的70—80％是由天然放牧场和割草场来提供的。天然放牧场和割草场的面积在苏联是非常广阔的,而且在许多加盟共和国境内(其中首先包括哈薩克加盟共和国)天然饲料地的面积大大的超过了其他类型的土地。     

白洞及其他宇宙洞

六十年代以来,许多高能天体物理现象的发现,向天体物理学提出了一系列新的问题.在探索中人们遇到不少困难.如类星体,其线度一般并不大,但发出的射电功率是一般星系的一百万倍,光学功率也比一般星系大数百倍.显然,这要求它具有比热核反应效率还要高得多的产能机制才行.为了说明类星体和活动星系核中发生的高能现象,有人就想起了广义相对论的推论白洞,提出了白洞假说.     

不可分辨共振区平均参数的截面拟合

本文讨论了拟合不可分辨共振区的截面产生平均共振参数的方法;编制了相应的两个计算程序,通过对~(235)U和~(239)pu的试算,对计算结果作了检验。     

型为h^n1^1的Frame自正交拉丁方的存在性

本文给出当ｎ≠５，６时，型为ｈｎ１１的Ｆｒａｍｅ自正交拉丁方存在性的证明。     

马氏体相变的前驱现象

本文对马氏体相变的前驱现象进行了一般阐述。着重讨论了相变前驱现象的热力学及局域化软模物理模型,并对有关的较新实验手段及其结果进行了简略评述。     

调温热源对热敏电阻阻值影响的讨论

调温热源由于自身制作上的特点，其对温度的调节有明显的滞后效应，故而带来较大的测量误差，本文介绍了一种减少这种误差的实验方法     

何谓“乌拉圭回合”谈判

在一九八六年九月以前,在关税及贸易总协定主持下,已举行过七轮世界性贸易谈判,它们是安讷西谈判、托尔基谈判、二次日内瓦谈判、狄龙回合谈判、肯尼迪回合谈判和东京回合谈判。乌拉圭回     

塔里木河中下游径流运行特征分析

塔里木河地处塔里木盆地平原区,自身不产流,水源靠上游源流和开都河～孔雀河补给。随着源流区人口的不断增加,工农业用水逐年增大,源流来水不断减少,从20世纪70年代开始,中、下游河道（位于巴音郭楞蒙古自治州境内）出现季节断流,且断流河长连年递增,尾阁-台特玛湖干涸,下游绿色生态环境严重恶化,沙漠化加剧。为了恢复和改善下游生态环境,国家开始对塔里木河流域实施综合治理,从2000年开始,通过向下游“绿色走廊”应急输水,2001年11月水流到达台特玛湖,下游生态环境开始得到改善。