仿人机器人未知地面行走控制方法研究

介绍了一种仿人机器人未知地面行走的控制算法 .该算法通过踝关节六维力 \力矩传感器信息感知地面环境 ,确定步态参数 ,利用基于ZMP稳定判据的规划方法进行实时运动规划 ,实现机器人稳定行走 .     

活性染料电渗析脱盐的研究

采用电渗析方法脱除活性染料中的无机盐分,利用薄层扫描技术和印花测强度等方法研究了pH值对电渗析过程染料水解的影响。通过将电渗析过程pH值维持在4.5—7.0之间,作者在染料样品电渗析16h之后,利用喷雾干燥法成功地制备了高强度活性染料。     

HPLC法测定康希力中氨苄及邻氯青霉素

采用高效液相色谱法（ＨＰＬＣ）对复方康希力胶囊中氨苄青霉素和邻氯青霉素进行测定。以醋酸盐缓冲液（ｐＨ＝４．５）－甲醇（５５：４５）为流动相，流速为１．０ｍＬ／ｍｉｎ；ＹＷＧ－Ｃ＿（１８）（１０μｍ）为固定相；乙酰苯胺为内标；检测波长为２５４ｎｍ。氨苄青霉素、内标物和邻氯青霉素的保留时间分别为３，０、５．５和９．０ｍｉｎ。氨苄青霉素和邻氯青霉素的回收率（ｎ＝５）分别为１００．３％（ＲＳＤ＝０．３７％）和１００．９％（ＲＳＤ＝０．４３％）。两种组分的最低检出浓度为５μｇ／ｍＬ。     

浅谈豫北新乡地区外语教育在城镇化进程中的均衡发展

城乡外语教育均衡发展问题是城镇化进程要面对的一个重要问题。本文从城乡外语教育均衡发展所面临的硬件障碍和软件制约因素入手,对城镇化进程中新乡地区城乡外语教育非均衡发展的原因进行分析,并提出了城乡外语教育均衡发展的建议。     

手摇鼓风机传动系统加速寿命试验研究

根据材料的有限寿命疲劳曲线方程及疲劳损伤累积假说推导出用于确定加速寿命试验时间的计算公式针对小功率增速器的特点,设计了用于加速寿命试验的试验方案,试验结果一和摇鼓风机在正常条件下使用其使用寿命可以达到１００００ｈ。