矩阵对角化变换鲁棒QCKF在视觉和惯性融合姿态测量中的应用

视觉和惯性融合姿态测量系统,可以发挥视觉测量重复性、稳定性好和惯性测量输出频率高、不受环境光干扰的特点。针对融合测量中,系统噪声和观测噪声的统计特性不完全可知及在出现异常测量值时融合测量鲁棒性较差的问题,提出一种基于矩阵对角化变换的鲁棒四元数容积卡尔曼滤波(quaternion cubature Kalman filter, QCKF)算法,分析了鲁棒滤波参数对测量系统鲁棒性和测量准确度的影响,使用矩阵对角化变换代替标准CKF中的Cholesky 分解以改善数值计算的稳定性。结合搭建的视觉和惯性融合姿态测量系统平台,实验结果表明与标准CKF算法相比,具有更高的准确度、鲁棒性以及稳定性。     

力学信息学简介

数据在力学的发展中始终属于最基础和最重要的角色。在古典力学时代,通过对海量数据的总结归纳,科学大师们得出了以牛顿运动三大定律为代表的自然世界运行的客观规律。在当今时代,快速发展的力学实验自动化技术和高通量技术,使力学数据呈爆炸式增长,如何基于迅猛增长的数据来快速发现、发展和革新力学理论,成为一个迫切需要解决的问题。力学工作者可以借助当下快速发展的人工智能算法,直接智能地优化实验和生产工艺,或者利用诸如符号回归、稀疏回归和流形学习等机器学习方法对数据进行挖掘处理,发现并给出数据所遵循的公式形式,将数据上升为知识。这一人工智能和力学相结合的交叉学科便是“力学信息学”。基于力学信息学方法,古老的力学学科也必将迎来新的春天。     

委内瑞拉国会选举乱局透视

2020年1月5日,两场分庭抗礼的国会主席选举使委内瑞拉的混乱形势再度成为媒体焦点。而在一年之前,反对派成员、国会主席瓜伊多自封为"临时总统",使这个国家凭空多出一位"领导人"。乱象频生的背后是委内瑞拉复杂的政治经济形势,马杜罗政府将在其第二任期(2019~2025)面对前所未有的挑战。     

基于SNP标记的紫薇遗传多样性分析

利用SNP标记对85份紫薇种质资源进行聚类分析,探究其遗传多样性,为紫薇品种选育和品种鉴定提供理论支持。     

中国大额支付系统节点强度分布研究

为解决我国大额实时支付系统节点强度分布的测算问题, 提出用复杂网络的理论和方法对其建模的研究思路。经验证, 基于地区间支付数据, 这两个网络的节点强度分布都服从幂律分布, 但幂指数不同。另外,这两个幂指数会随着设置的阈值变换而变化。同时, 这两个支付系统网络都不具有小世界特性。     

十二水硫酸铝铵的制备与表征

介绍了冷却结晶法制备NH4Al（SO4）2912H2O,并通过傅里叶变换红外光谱、X射线衍射、热重-差热等手段对结晶物进行表征,并通过铁灵分光光度法、重量法和水杨酸分光光度法分别测定Al3＋、SO42-和NH4＋含量确定结晶物中NH4Al（SO4）2·12H2O的含量.     

基于产品定价机制的博弈模型

结合博弈思想,提出了一个能反映市场经济规律的演化模型.模型突出了不同决策者的博弈行为,而市场的最终结果将决定于不同个体决策行为的综合作用.模拟结果印证了市场中的诸多经济规律,特别是产品价格随供需量的变化关系,同时也反映了不同生产背景下,两类生产者比例的多少对市场价格及供需量走势的影响.与供过于求的情形比较,供不应求的起始市场条件在任何比例下均可最终达到平衡,即该种环境更利于生产者做出正确选择,促使市场向良性方向发展.     

侧门开闭系统耐惯性优化分析方法

本文提取侧门开闭系统中影响耐惯性性能的因素,将上述因素建立参数化的数学模型,通过这些参数的优化,可在设计开发前期准确、快捷地设计具有满足耐惯性要求的开闭系统,减少后期的实车整改,从而达到缩短开发周期和降低开发费用的目的。     

一种基于云端技术的计算机实验室维护系统

针对目前高校计算机实验室给维护人员带来的工作难题,在云端技术的基础上,详细阐述了计算机实验室维护系统的基本原理及其特点,从理论和实践两个方面探讨了计算机实验室集成维护系统在高等学院计算机实验室的应用,为实验室提高资源利用率,实现高效管理.     

土中拱形结构抗爆试验设计与分析

为实现在化爆条件下土中拱结构荷载分布规律、结构动态响应以及破坏模式等的试验,利用爆炸作用原理和传感器技术理论,在考虑结构抗爆试验基本要求的基础上,设计了野外拱结构爆炸试验。拱结构为现浇钢筋混凝土结构,安装传感器后进行覆土。为有效测量相关数据,试验使用了多种传感器,包括应变传感器、加速度传感器、压力传感器及位移传感器等。给出了拱结构抗爆试验传感器布置情况,介绍了测试基本原理,建立并分析了连接传感器、起爆和同步触发以及数据采集存储几个主要组成部分的动态测试系统。试验结果表明,试验设计满足抗爆试验要求,对其他类似的测试试验可提供一定参考,为土中拱形结构的设计提供依据。